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公开(公告)号：CN110442028B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910849839.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于模糊预测的反分叉控制方法，步骤如下：S1离线模式下通过优化计算得到最小扰动不变集Ωm，以及对应的l个模糊子集的控制律增益；S2给定设定工况点(xop，uop)，初始化计算时刻k＝0及相关权值系数Q和R；S3在k时刻通过测量或观测器估计的方式获取当前的状态x(k)，并通过公式计算S4判断当前是否属于离线算得的最小扰动不变集Ωm，如果属于该不变集，则计算控制律；如果不属于该不变集，则优化计算式，并由此得到控制律增益F1(k)，F2(k)，…，Fl(k)，同时计算控制律S5工况点的控制输入uop，系统的控制输入为S6将k＝k+1，并回到步骤3。本发明将系统状态调节到收敛的稳定极限环，有效地解决了非线性系统的分叉问题。
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公开(公告)号：CN110442028A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910849839.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于模糊预测的反分叉控制方法，步骤如下：S1离线模式下通过优化计算得到最小扰动不变集Ωm，以及对应的l个模糊子集的控制律增益；S2给定设定工况点(xop，uop)，初始化计算时刻k＝0及相关权值系数Q和R；S3在k时刻通过测量或观测器估计的方式获取当前的状态x(k)，并通过公式 计算 S4判断当前是否属于离线算得的最小扰动不变集Ωm，如果属于该不变集，则计算控制律；如果不属于该不变集，则优化计算式，并由此得到控制律增益F1(k)，F2(k)，…，Fl(k)，同时计算控制律 S5工况点的控制输入uop，系统的控制输入为 S6将k＝k+1，并回到步骤3。本发明将系统状态调节到收敛的稳定极限环，有效地解决了非线性系统的分叉问题。
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公开(公告)号：CN110501909B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910847151.3
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于扰动观测器的增强鲁棒特性的模糊预测控制方法，步骤如下：一、建立离散模糊扰动观测器模型、辅助控制器及鲁棒预测控制器；二、求解辅助控制器反馈增益和扰动观测器增益，得到最小鲁棒不变集，计算鲁棒预测控制器控制输入和状态变量的紧约束集；三、初始化系统状态变量，并赋值给标称模型的状态变量；四、针对当前的标称模型状态变量，求解使得预测控制性能上界γ最小的优化问题，获取当前的扰动估计值；五、计算系统的控制输入，作用于被控对象；六、将标称系统的控制输入作用于标称模型并计算当前状态的输出，和采样系统的当前状态量输出；七、用替代并设置k＝k+1，然后跳转到步骤四。本发明使预测控制系统稳定性提高。
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公开(公告)号：CN110501909A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910847151.3
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于扰动观测器的增强鲁棒特性的模糊预测控制方法，步骤如下：一、建立离散模糊扰动观测器模型、辅助控制器及鲁棒预测控制器；二、求解辅助控制器反馈增益和扰动观测器增益，得到最小鲁棒不变集，计算鲁棒预测控制器控制输入和状态变量的紧约束集；三、初始化系统状态变量，并赋值给标称模型的状态变量；四、针对当前的标称模型状态变量，求解使得预测控制性能上界γ最小的优化问题，获取当前的扰动估计值；五、计算系统的控制输入，作用于被控对象；六、将标称系统的控制输入作用于标称模型并计算当前状态的输出，和采样系统的当前状态量输出；七、用 替代并设置k＝k+1，然后跳转到步骤四。本发明使预测控制系统稳定性提高。
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