公开(公告)号：CN119238512A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411460744.1

申请日：2024-10-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  黄程菲 ,  吉宏亚 ,  耿亮

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于具身智能的机械臂果蔬采摘方法，属于果蔬采摘技术领域，所述方法包括获取果蔬采摘描述信息；根据所述果蔬采摘描述信息，采用基于大语言模型的任务指令理解模型进行分析，生成控制机械臂的控制信号；根据所述控制信号，利用具身智能的果蔬智能感知模型，通过深度相机采集的图像确定果蔬类别和抓取位姿，并结合实时反馈调整采摘动作；根据所述控制信号，在机械臂执行采摘任务的过程中，通过具身智能技术进行实时的环境感知，并通过智能避障神经网络模型动态调整运动轨迹以避开障碍物，本发明提供的果蔬采摘方法无需用户手动编写采摘指令代码，显著降低了机械臂的操作复杂度，并提升了采摘任务的准确性和效率。

公开(公告)号：CN119474989A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411643219.3

申请日：2024-11-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  张晓光 ,  石建全 ,  耿亮

IPC: G06F18/24 ,  G01M13/045 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464 ,  G06N20/10 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0985 ,  G06F18/213 ,  G06N3/048 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种基于WSET_CNN_LBKA_LSSVM的滚动轴承故障诊断方法，包括：S1、利用小波同步提取变换的高时频分辨率特性，对传感器采集到的滚动轴承振动信号进行模态分解，得到分解后的时频图像，并对时频图像进行无损压缩处理；S2、将无损压缩处理后的时频图像数据按照设定比例划分为训练集和测试集；S3、将生成的训练集中的时频图像数据输入二维卷积神经网络，进行自适应的故障特征提取；S4、将二维卷积神经网络全连接层的输出结果作为最小二乘支持向量机的输入，并采用改进的黑翅鸢优化算法优化LSSVM的超参数，再通过LSSVM完成对故障种类的分类。本发明的方法在滚动轴承故障诊断中具备更高的分类精度和诊断准确性。

公开(公告)号：CN119832419A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411886053.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  徐庆丰 ,  耿亮 ,  石建全

IPC: G06V20/10 ,  A01D46/30 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047

Abstract: 本发明公开了一种棉花点云分割采摘方法，属于果蔬采摘技术领域，包括以下内容：该方法首先通过深度相机采集棉花区域的RGB图像和深度图像，生成三维点云数据；然后使用Point TransformerV3模型对点云数据进行特征提取与空间分割，准确识别棉花果实与背景。经过后处理阶段，对分割结果进行优化，最终输出棉花的空间位置和形态特征，用于控制自动化机械臂进行高效精确的采摘。该方法解决了传统点云分割方法中在复杂环境下的适应性差和分割精度低的问题，提高了棉花采摘的自动化水平和精度，实现了精准的棉花果实识别和采摘。

公开(公告)号：CN114263135A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202210066239.3

申请日：2022-01-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  王晓 ,  张永号 ,  耿亮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明公开一种路锥摆放及回收装置，包括放倒扶正机构，放倒扶正机构的出料侧设有取放机构；取放机构包括路锥取放器，路锥取放器远离放倒扶正机构一侧铰接有竖直滑动组件，竖直滑动组件上设有使路锥取放器翻转为竖直状态和横向状态的翻转驱动组件，路锥取放器顶部设有临时存放组件；回收路锥时放倒扶正机构用于将路锥放倒；摆放路锥时放倒扶正机构用于将路锥扶正；临时存放组件用于临时存放路锥取放器上的路锥。本发明可以提高路锥的摆放及回收效率，减少作业成本以及降低作业时的安全风险。

公开(公告)号：CN114263135B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202210066239.3

申请日：2022-01-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  王晓 ,  张永号 ,  耿亮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明公开一种路锥摆放及回收装置，包括放倒扶正机构，放倒扶正机构的出料侧设有取放机构；取放机构包括路锥取放器，路锥取放器远离放倒扶正机构一侧铰接有竖直滑动组件，竖直滑动组件上设有使路锥取放器翻转为竖直状态和横向状态的翻转驱动组件，路锥取放器顶部设有临时存放组件；回收路锥时放倒扶正机构用于将路锥放倒；摆放路锥时放倒扶正机构用于将路锥扶正；临时存放组件用于临时存放路锥取放器上的路锥。本发明可以提高路锥的摆放及回收效率，减少作业成本以及降低作业时的安全风险。