公开(公告)号：CN119832419A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411886053.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  徐庆丰 ,  耿亮 ,  石建全

IPC: G06V20/10 ,  A01D46/30 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047

Abstract: 本发明公开了一种棉花点云分割采摘方法，属于果蔬采摘技术领域，包括以下内容：该方法首先通过深度相机采集棉花区域的RGB图像和深度图像，生成三维点云数据；然后使用Point TransformerV3模型对点云数据进行特征提取与空间分割，准确识别棉花果实与背景。经过后处理阶段，对分割结果进行优化，最终输出棉花的空间位置和形态特征，用于控制自动化机械臂进行高效精确的采摘。该方法解决了传统点云分割方法中在复杂环境下的适应性差和分割精度低的问题，提高了棉花采摘的自动化水平和精度，实现了精准的棉花果实识别和采摘。