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公开(公告)号：CN107990085B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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公开(公告)号：CN107990085A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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公开(公告)号：CN209146597U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821789286.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32
Abstract: 本实用新型公开了一种多运动模式管道机器人，涉及管道机器人领域，主要用以解决管道机器人在使用过程中无法适配多种工况的问题，其技术要点主要包括两个对称布置的机身，每个所述机身的侧边均布有若干车轮，两所述机身通过弯曲机构相连，每个所述机身与车轮之间均设有与机身距离同步调整的变径机构，所述车轮与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，本实用新型可作为各种管道装置的运动载体，通过添加各种传感器或操作装置，实现管道内清洗、探测、修复等作业任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207814757U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721900006.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本实用新型涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本实用新型的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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