公开(公告)号：CN112486070B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。

公开(公告)号：CN112486070A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。

公开(公告)号：CN119310371A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411476727.7

申请日：2024-10-22

Applicant: 南京工程学院 ,  江苏省计量科学研究院(江苏省能源计量数据中心) ,  常州检验检测标准认证研究院

Inventor： 李国成 ,  赵波 ,  温秀兰 ,  封志明 ,  李新 ,  杨宇华 ,  周志峰 ,  王直荣

IPC: G01R31/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明提出了一种基于双目视觉和机械臂协作的自适应电磁干扰检测方法及系统，包括：输入双目摄像头拍摄的电路板图像信息；对图像进行自适应边缘检测，获取轮廓信息；根据轮廓信息，计算图像中的关键路径点；去除发生偏移的路径点，获得无偏移的路径点；从无偏移的路径点中挑选高度不同的相邻路径点作为关键点，在关键点之间设置防碰撞过渡点，生成检测轨迹；根据生成的检测轨迹进行自适应电磁干扰检测。本发明提升了近场电磁干扰检测的工作效率，结合双目视觉和机械臂技术，实现了对电路板特征的快速准确识别和检测，通过自适应检测算法提高了系统在复杂应用环境中的稳定性，通过多传感器的数据融合提高了检测结果的可靠性。