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公开(公告)号：CN111982119B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010843238.6
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，包括：训练位置预测模型，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置。行人航位推算方法，推算行人当前位置。在环境磁场部分位置发生改变时，通过短时高精度且数据更新率高的行人航位推算对改变磁场位置进行判断并更新，避免了行人航位推算使用距离过长导致误差累积并与实际位置偏离的问题，同时，无需再次对整体磁场进行重新测量建模、建模、训练等，定位精度高，模型适应能力强。
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公开(公告)号：CN111982119A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010843238.6
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，包括：训练位置预测模型，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置。行人航位推算方法，推算行人当前位置。在环境磁场部分位置发生改变时，通过短时高精度且数据更新率高的行人航位推算对改变磁场位置进行判断并更新，避免了行人航位推算使用距离过长导致误差累积并与实际位置偏离的问题，同时，无需再次对整体磁场进行重新测量建模、建模、训练等，定位精度高，模型适应能力强。
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公开(公告)号：CN208468382U
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201820544028.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/06
Abstract: 本实用新型涉及一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，包括结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身、安装在机身尾端的电磁铁、转动连接在机身前端的舵机、连接在舵机前端的两个舵机臂、设置在两个舵机臂之间的铁块和设置在机身外壁上的八组从动轮所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁与后一个单个模块组件的铁块相连。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
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