公开(公告)号：CN119188846A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411330326.0

申请日：2024-09-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 奚明 ,  乔贵方 ,  张颖 ,  张明宇 ,  徐思敏 ,  刘娣

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节零位标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，标定装置包括零位标定机构、末端基准球、末端倾角传感器、基座倾角传感器和支架板；零位标定机构包括安装底座、控制盒和三根球杆仪；安装底座上设置有底座基准球；当进行关节零位标定时，末端基准球通过支架板安装在法兰盘上；末端倾角传感器安装在支架板的水平部；基座倾角传感器水平安装在基座；在通电的测量状态时，球杆仪的一端磁吸底座基准球，另一端磁吸末端基准球；本发明通过零位标定机构、基座倾角传感器以及末端倾角传感器的组合测量，快速实现对工业机器人末端的实际位置与姿态的测量，从而提高误差检测精度，提高零位标定的精度和效率。

公开(公告)号：CN118143911A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410433213.7

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郭林祥 ,  刘雨生 ,  乔贵方 ,  陈伟 ,  杨益 ,  奚明

IPC: B25J5/00 ,  B60B19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合的建筑巡检机器人，包括小车主体模块、雷达传感器模块、深度相机模块和星轮结构，小车主体模块上固定有雷达传感器模块和深度相机模块，星轮结构包括数个星型车轮和电机，数个星型车轮分别安装在小车主体模块的左右两侧，星型车轮包括星型车轮架和数个轮板，星型车轮架与小车主体模块转动连接，并由电机驱动转动，星型车轮架由数个向外扩展的肋板构成，肋板的外侧端部分别连接有一个轮板，数个轮板成环形分布，且相邻的轮板间存在间距。本发明通过星轮结构的设置，利用轮板之间的间距，可避免出现打滑等情况，可通过轮板之间的间距增强星型车轮的抓持力，从而克服坡度带来的运动限制。