公开(公告)号：CN118143911A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410433213.7

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郭林祥 ,  刘雨生 ,  乔贵方 ,  陈伟 ,  杨益 ,  奚明

IPC: B25J5/00 ,  B60B19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合的建筑巡检机器人，包括小车主体模块、雷达传感器模块、深度相机模块和星轮结构，小车主体模块上固定有雷达传感器模块和深度相机模块，星轮结构包括数个星型车轮和电机，数个星型车轮分别安装在小车主体模块的左右两侧，星型车轮包括星型车轮架和数个轮板，星型车轮架与小车主体模块转动连接，并由电机驱动转动，星型车轮架由数个向外扩展的肋板构成，肋板的外侧端部分别连接有一个轮板，数个轮板成环形分布，且相邻的轮板间存在间距。本发明通过星轮结构的设置，利用轮板之间的间距，可避免出现打滑等情况，可通过轮板之间的间距增强星型车轮的抓持力，从而克服坡度带来的运动限制。