公开(公告)号：CN119085651A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411199553.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 高阳 ,  毛启轩 ,  孟琳 ,  焦良葆 ,  余伟 ,  张剑书 ,  张晨

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开一种融合改进速度障碍与TEB算法的局部路径规划方法、系统、设备和介质，方法包括：搭建局部路径规划的基本环境，获取全局静态地图、定位信息和全局路径规划点；获取激光雷达数据，使用DBScan和单调链凸包算法实现障碍物信息的聚类与边界化，由此构建局部代价地图；引入加加线速度、加加角速度、曲率和速度障碍约束改进TEB算法；构建改进算法模型，根据环境复杂程度调整速度障碍约束的权重系数并求解改进算法模型。本发明用于局部路径规划可输出一条平滑安全的路径，减少了TEB算法处理局部代价地图的计算量；在考虑现实环境影响的基础上融合改进了速度障碍与TEB算法，提升了对障碍物尤其是动态障碍物的避障能力。