公开(公告)号：CN113043278B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110392530.5

申请日：2021-04-13

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 刘杰 ,  卞新宇 ,  吕卓昆 ,  刘洋 ,  李巍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进型鲸鱼搜索方法的机械臂轨迹规划方法，包括步骤1：导入三维模型；步骤2：建立机械臂六自由度结构本体的空间坐标系；步骤3：定义三维模型运动参数，获取位姿；步骤4：机械臂运动时间最优模型的建立；步骤5：定义约束条件；步骤6：利用改进型鲸鱼搜索方法对机械臂做轨迹规划，采用本发明的方法能更快得到全局最优解，并且结果具有更高的精准度。

公开(公告)号：CN113043278A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110392530.5

申请日：2021-04-13

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 刘杰 ,  卞新宇 ,  吕卓昆 ,  刘洋 ,  李巍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进型鲸鱼搜索方法的机械臂轨迹规划方法，包括步骤1：导入三维模型；步骤2：建立机械臂六自由度结构本体的空间坐标系；步骤3：定义三维模型运动参数，获取位姿；步骤4：机械臂运动时间最优模型的建立；步骤5：定义约束条件；步骤6：利用改进型鲸鱼搜索方法对机械臂做轨迹规划，采用本发明的方法能更快得到全局最优解，并且结果具有更高的精准度。