公开(公告)号：CN116482968A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211107267.1

申请日：2022-09-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李永义 ,  阳伟 ,  范官杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪算法，具体涉及一种基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法，第一步，建立车辆三自由度的动力学模型和基于三角函数拟合的半经验轮胎模型，并简化车辆动力学模型；第二步，搭建模型预测控制器，通过添加约束条件进行求解，完成轨迹跟踪；第三步，基于Simulink和Carsim进行联合仿真；本发明使用模型预测控制算法进行轨迹跟踪，简化车辆动力学模型，提高了轨迹跟踪的效率；对模型进行线性化、离散化处理，增强了算法的实时性；通过添加约束条件，提高控制精度、稳定性及可靠性。

公开(公告)号：CN116501030A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211107113.2

申请日：2022-09-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李永义 ,  阳伟 ,  冒洪烨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划算法，具体涉及一种基于改进人工势场法的路径规划算法，第一步，识别障碍物和周边环境信息。第二步，根据传感器获取的障碍与道路环境信息，使用改进人工势场法规划路径；第三步，融入入侵杂草算法解决陷入局部最优解问题；本发明使用改进人工势场法进行路径规划，引入入侵杂草算法，有效提高算法的搜索效率，且规划路径更加平滑，进一步降低车辆碰撞的可能性，提高车辆行驶安全性。