公开(公告)号：CN117166372A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311136377.5

申请日：2023-09-05

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李永义 ,  阮霞 ,  范官杰 ,  张曙 ,  葛刘杨 ,  张旭 ,  赵毓成 ,  莫仁冬

IPC: E01D21/00

Abstract: 本发明涉及桥梁施工设备技术领域，且公开了一种用于桥梁施工的预支撑固定装置，包括安装座和支撑底座，所述安装座顶端矩形阵列活动安装有紧固装置，所述支撑底座顶端固定安装有稳固件，所述稳固件顶端活动安装有加固组件，所述加固组件和稳固件内腔中部活动安装有支撑柱，所述支撑柱顶端固定安装有固定机构，所述固定机构顶端固定安装有支撑机构，所述支撑机构顶端固定安装有支撑钢板，所述稳固件外表面固定连接有衔接板，通过固定机构和支撑机构对桥梁进行支撑，固定机构中的液压千斤顶增加支撑的力度，同时可以调整支撑的高度，通过支撑钢板使得桥梁底端受力均匀，通过加固组件和衔接钢板增加两个支撑装置之间的稳定性。

公开(公告)号：CN116482968A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211107267.1

申请日：2022-09-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李永义 ,  阳伟 ,  范官杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪算法，具体涉及一种基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法，第一步，建立车辆三自由度的动力学模型和基于三角函数拟合的半经验轮胎模型，并简化车辆动力学模型；第二步，搭建模型预测控制器，通过添加约束条件进行求解，完成轨迹跟踪；第三步，基于Simulink和Carsim进行联合仿真；本发明使用模型预测控制算法进行轨迹跟踪，简化车辆动力学模型，提高了轨迹跟踪的效率；对模型进行线性化、离散化处理，增强了算法的实时性；通过添加约束条件，提高控制精度、稳定性及可靠性。