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公开(公告)号：CN117788868A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311736208.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种基于点云分割与识别的塔式起重机碰撞物预警方法，包括：将采集设备安装在所述塔式起重机的起重臂前端，实时采集点云数据并进行预处理；基于欧式聚类算法对点云数据进行点云分割；收集塔式起重机碰撞物数据集，对构建的深度学习模型进行训练，并保存训练好的深度学习模型；将经过点云分割的点云数据输入到训练好的的深度学习模型中，识别所述碰撞物种类；根据识别得到的碰撞物种类，根据碰撞物种类设置两级预警，完成所述的基于点云分割与识别的塔式起重机碰撞物预警。本发明能够发现并识别塔式起重机周围的碰撞物，提高了塔式起重机碰撞物预警的智能化和可靠性，在实际应用中保障塔式起重机的运行安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117842847A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410043930.9
申请日：2024-01-11
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多信息融合的塔式起重机吊重定位方法与装置，其中，所述装置包括：GNSS模块、带有IMU模块的激光雷达、编码器、倾角传感器、数据处理模块以及嵌入式系统；所述方法采用上述装置，实现基于多信息融合的塔式起重机吊重定位；本发明能够在现有塔式起重机监控系统基础上，增加少量元器件实现吊重的精确定位，为吊重的主动防碰撞奠定基础。
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公开(公告)号：CN116969326A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310779506.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种塔式起重机变幅运动的防摇摆控制方法和系统，包括：塔式起重机运行时，实时获取变频器中输出转矩极值数据；对输出转矩极值数据依次进行异值去除化与极值化处理检测所述输出转矩极值是否超过设定角度阈值所对应的输出转矩极值；若是，通过塔机高度传感器与重量传感器来获取此时塔机的绳长与吊重，结合设定角度阈值所对应的输出转矩极值计算塔机运行最大频率，控制系统限制运行频率不超过所述最大频率。该方法解决了塔式起重机摆动角度无法具体测量的问题，且无须安装摆角传感器，降低塔式起重机的成本和复杂性；可在复杂的作业环境下避免塔式起重机变幅过程中摆角过大，从而提高作业的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN117788698A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311756449.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种面向塔式起重机主动防碰撞的数据集搭建方法，包括：搭建点云数据采集系统，扫描得到单帧点云数据；更换系统设置，重复扫描，直至获得预设数量的单帧点云数据；对所有单帧点云数据做多帧数据融合，并进行数据增强处理，环境滤波处理，以及点云分割处理，得到不同的目标点云数据集合；对目标点云数据集合，进行分类归纳，并建立数据集，完成面向塔式起重机主动防碰撞的数据集搭建。本发明能高效地建立适用于塔式起重机的建筑工地数据集，所建立数据集更具针对性，有助于深度学习模型在防碰撞领域中表现更出色。在实际应用到塔式起重机防碰撞的工作中能够实现塔式起重机主动防碰撞。
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公开(公告)号：CN117775982A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311754124.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种塔式起重机顶升配平监测方法及系统，所述方法包括：设置所述塔机的基本信息；判断所述塔机的顶升安全性要求，具体包括：采集风速信号、超声波测距信号和倾角信号，对上述信号进行安全性判断；判断吊重是否就位，若未就位，则在吊重就位过程中提供变幅方向指引；根据超声波测距信号与倾角信号的测量值判定配平完成情况；所述系统用于实现上述方法，包括：风速风向测量装置、超声波测距装置、倾角测量装置、幅度测量装置、边缘智能设备和顶升配平控制器。本发明能够高效高质量地指导工人进行塔式起重机配平工作，为配平提供了客观、可量化的依据，为塔式起重机的监测和控制系统提供了更直观、可操作的指导。
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公开(公告)号：CN116680626A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310358954.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 南京工业大学 , 南京安之道智能科技有限公司
IPC: G06F18/2411 , G06N3/006 , G06F18/214 , G06F30/27
Abstract: 本发明提供了一种平头塔式起重机起重臂结构裂纹诊断方法，为了解决起重臂定期诊断，加快诊断速度，增强诊断精度以及推进工程机械智能化的问题，本发明提供了基于PSO粒子群算法优化SVM支持向量机的平头塔机起重臂结构诊断方法，包括：通过PSO寻找最优SVM参数组合，PSO‑SVM二分类模型诊断起重臂有无裂，PSO‑SVM三分类模型诊断裂纹所在位置；本发明能够准确确定是否存在裂纹以及存在裂纹的位置，相比于传统人工检查具有自动化程度高，耗时短，诊断准确性强等优点。在实际应用到起重臂结构诊断的工作中能够确保塔机使用安全。
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