公开(公告)号：CN218718529U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222108235.5

申请日：2022-08-11

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 黄泽楷 ,  唐家保 ,  沈捷

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/021

Abstract: 本实用新型公开了一种外挂式摆线减速器，包括电机（2）、可更换减速箱（6）、针轮盘轴承（17）和摆线盘（19），可更换减速箱（6）包括双层偏心中轴（14）和摆线盘轴承（20），针轮盘轴承（17）套设安装在摆线盘（19）上，摆线盘（19）位于针轮盘轴承（17）内部，摆线盘（19）通过摆线盘轴承（20）套设安装在双层偏心中轴（14）上，摆线盘（19）的内环孔与塞打螺丝（4）组成转动副，双层偏心中轴（14）与电机（2）的输出轴固连。本装置体积小、重量轻、制造成本低，传动精度高，适用于高端制造业设备。

公开(公告)号：CN219075711U

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202223537116.8

申请日：2022-12-29

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 唐家保 ,  段智然 ,  邹际航 ,  沈捷

IPC: B25J15/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂技术领域的自动归中夹持装置，旨在解决现有技术中的夹持装置无法在兼顾制造成本低的情况下快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放的问题。其包括底板，底板上设有两个能够相对滑动的夹爪，夹爪之间设有夹持驱动机构；底板上设有归中机构，归中机构包括纠正板和归中驱动机构，归中驱动机构与纠正板传动连接，能够控制两纠正板相互靠近或远离；本发明适用于机械臂末端执行机构，能够在夹爪夹取物体后，自动对夹爪及物体进行归中，从而可在物体定位存在偏差的情况下，快速的抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率。