公开(公告)号：CN118582622B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411073875.4

申请日：2024-08-07

Applicant: 南京大学(苏州)高新技术研究院

Inventor： 李涛 ,  李荣 ,  施宏兵 ,  张巍 ,  梅涛 ,  徐朋 ,  袁修宁

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L55/18 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种管道修补机器人末端轨迹控制系统及方法，涉及智能控制技术领域；包括：数据采集模块、策略生成模块、执行模块和反馈调整模块；所述数据采集模块，用于实时感知管道内部的状态数据与环境数据；所述策略生成模块，用于对所述状态数据与所述环境数据进行处理，生成最优修补策略；所述执行模块，用于根据所述最优修补策略对管道进行修补；所述反馈调整模块，用于在修补过程中实时采集反馈数据，并根据所述反馈数据对所述最优修补策略进行动态调整。本发明使机器人能够在变化的环境中保持最优的工作轨迹，进一步减少了不必要的移动和调整时间，提高了能源的使用效率。

公开(公告)号：CN118582622A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411073875.4

申请日：2024-08-07

Applicant: 南京大学(苏州)高新技术研究院

Inventor： 李涛 ,  李荣 ,  施宏兵 ,  张巍 ,  梅涛 ,  徐朋 ,  袁修宁

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L55/18 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种管道修补机器人末端轨迹控制系统及方法，涉及智能控制技术领域；包括：数据采集模块、策略生成模块、执行模块和反馈调整模块；所述数据采集模块，用于实时感知管道内部的状态数据与环境数据；所述策略生成模块，用于对所述状态数据与所述环境数据进行处理，生成最优修补策略；所述执行模块，用于根据所述最优修补策略对管道进行修补；所述反馈调整模块，用于在修补过程中实时采集反馈数据，并根据所述反馈数据对所述最优修补策略进行动态调整。本发明使机器人能够在变化的环境中保持最优的工作轨迹，进一步减少了不必要的移动和调整时间，提高了能源的使用效率。