公开(公告)号：CN115781666A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211374939.5

申请日：2022-11-04

Applicant: 南京大学

Inventor： 芦毅 ,  陈鹏宇 ,  沈秋 ,  曹汛

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人全身模仿系统的控制方法。该方法包括如下步骤：步骤1，基于体感相机Kinect捕获的人体骨骼点坐标，将Kinect坐标系下人体各骨骼点坐标变换为在人体坐标系下的表示；步骤2，使用向量法求解人体关节角和各连杆向量；步骤3，建立机器人运动学模型，获得机器人的质心位置、各效应器末端的位置及其约束范围和机器人的连杆向量；步骤4，建立目标函数，迭代求解出最优解作为机器人的控制参数，最后将控制参数传递给机器人执行。本发明将机器人的模仿和平衡控制建模为最优化问题，通过实时迭代求解获得最优控制参数，从而兼顾平衡和模仿的相似性。

公开(公告)号：CN115661818A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211285162.5

申请日：2022-10-20

Applicant: 南京大学

Inventor： 王乙卜 ,  陈鹏宇 ,  沈秋 ,  曹汛

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06V10/58 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱的自动驾驶场景分割方法。该方法包括如下步骤：S1，同时采集RGB图像和高光谱图像，保证RGB图像和高光谱图像时间上同步且空间上配准；S2，分别处理RGB图像和高光谱图像，对RGB图像进行语义分割，对高光谱图像进行特征降维和材质估计；S3，以RGB图像的语义分割结果为基础，利用高光谱图像的材质估计结果优化RGB图像的语义分割结果，得到更准确和精细的场景分割结果。

公开(公告)号：CN116012956A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310015645.1

申请日：2023-01-06

Applicant: 南京大学

Inventor： 唐伟业 ,  陈鹏宇 ,  沈秋 ,  曹汛

IPC: G06V40/40 ,  G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于生成模型的人脸防伪方法。其具体步骤包括：步骤1，对人脸防伪数据集进行预处理，数据集中包括对应的“0，1”标签，其中，0代表攻击图像，1代表真实图像；步骤2，搭建生成式对抗网络，该网络包括生成网络和鉴别网络，将预处理好的人脸图像输入生成网络和鉴别网络，进行训练；训练时，引入最大均值差异约束；步骤3，将一张未知是否带有攻击的人脸图像输入已经训练好的生成网络，生成网络再输入一张对应的预测真实人脸，通过计算输入人脸图像与预测真实人脸之间的差异，如果差异低于阈值，则表示输入人脸图像是真实的，如果差异超过阈值，则被判断为伪装人脸。由于本方法不用提取特征，所以泛化性和准确性更高。