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公开(公告)号：CN115781666B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211374939.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人全身模仿系统的控制方法。该方法包括如下步骤：步骤1，基于体感相机Kinect捕获的人体骨骼点坐标，将Kinect坐标系下人体各骨骼点坐标变换为在人体坐标系下的表示；步骤2，使用向量法求解人体关节角和各连杆向量；步骤3，建立机器人运动学模型，获得机器人的质心位置、各效应器末端的位置及其约束范围和机器人的连杆向量；步骤4，建立目标函数，迭代求解出最优解作为机器人的控制参数，最后将控制参数传递给机器人执行。本发明将机器人的模仿和平衡控制建模为最优化问题，通过实时迭代求解获得最优控制参数，从而兼顾平衡和模仿的相似性。
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公开(公告)号：CN115781666A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211374939.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人全身模仿系统的控制方法。该方法包括如下步骤：步骤1，基于体感相机Kinect捕获的人体骨骼点坐标，将Kinect坐标系下人体各骨骼点坐标变换为在人体坐标系下的表示；步骤2，使用向量法求解人体关节角和各连杆向量；步骤3，建立机器人运动学模型，获得机器人的质心位置、各效应器末端的位置及其约束范围和机器人的连杆向量；步骤4，建立目标函数，迭代求解出最优解作为机器人的控制参数，最后将控制参数传递给机器人执行。本发明将机器人的模仿和平衡控制建模为最优化问题，通过实时迭代求解获得最优控制参数，从而兼顾平衡和模仿的相似性。
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公开(公告)号：CN113524178A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110719798.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种面向人机融合系统的数据通信方法及其装置。该方法包括如下步骤：(1)获取操作者的骨骼点数据和机器人同时刻的关节角度数据；(2)对骨骼点数据进行数据表征与泛化，具体为：先对骨骼点数据进行解算，得到关节角度数据，然后对关节角度数据进行滤波，最后利用步骤(1)得到的机器人同时刻的关节角度数据，使用平衡控制算法进一步修正滤波后的关节角度数据，得到关节控制量；(3)将关节控制量输入给机器人的控制系统。本发明装置包括视觉端、队列结构、数据处理模块、栈结构和控制端。采用本发明的方法和装置对人机融合系统进行优化，可以使得系统性能显著提高，人机融合的稳定性和连续性明显得到改善。
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