公开(公告)号：CN117474955A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311562005.9

申请日：2023-11-21

Applicant: 南京大学

Inventor： 金治宇 ,  王琳翔 ,  霍城城 ,  俞瀚洋 ,  沈秋

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06N3/006 ,  G06T7/194 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及群体秀丽隐杆线虫的视频追踪、轨迹修复优化技术领域，具体涉及一种用于分析大群体秀丽隐杆线虫的算法及软件；S1、构建线虫数据集，设计线虫追踪算法，S2、利用所述线虫数据集，训练目标检测和实例分割模块，S3、建立线虫个体的标准模型，并改进卡尔曼滤波算法，通过融合端点信息增加追踪的精确度，S4、通过一种场景约束的轨迹修复方法进行全局优化。本发明基于自主构建的线虫数据集，通过结合改进后的卡尔曼滤波算法与全局轨迹优化算法，有效解决了追踪过程中因轨迹破碎导出的ID冗余等追踪问题，能够在一定程度上减小线虫多目标追踪的误差，同时软件界面和交互功能可为有关线虫的医学工作者提供精确、便捷的定制化软件服务。

公开(公告)号：CN117314970A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311395511.3

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京大学

Inventor： 金治宇 ,  王琳翔 ,  霍城城 ,  俞瀚洋 ,  杜昕泽 ,  孙晟轩 ,  沈秋

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06N3/006 ,  G06T7/194 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及群体秀丽隐杆线虫的视频追踪、轨迹修复优化技术领域，具体涉及一种用于分析大群体秀丽隐杆线虫的算法及软件；S1、构建线虫数据集，设计线虫追踪算法，S2、利用所述线虫数据集，训练目标检测和实例分割模块，S3、建立线虫个体的标准模型，并改进卡尔曼滤波算法，通过融合端点信息增加追踪的精确度，S4、通过一种场景约束的轨迹修复方法进行全局优化。本发明基于自主构建的线虫数据集，通过结合改进后的卡尔曼滤波算法与全局轨迹优化算法，有效解决了追踪过程中因轨迹破碎导出的ID冗余等追踪问题，能够在一定程度上减小线虫多目标追踪的误差，同时软件界面和交互功能可为有关线虫的医学工作者提供精确、便捷的定制化软件服务。

公开(公告)号：CN113524178A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110719798.5

申请日：2021-06-28

Applicant: 南京大学

Inventor： 金治宇 ,  芦毅 ,  吴浩田 ,  沈秋

IPC: B25J9/16 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供了一种面向人机融合系统的数据通信方法及其装置。该方法包括如下步骤：(1)获取操作者的骨骼点数据和机器人同时刻的关节角度数据；(2)对骨骼点数据进行数据表征与泛化，具体为：先对骨骼点数据进行解算，得到关节角度数据，然后对关节角度数据进行滤波，最后利用步骤(1)得到的机器人同时刻的关节角度数据，使用平衡控制算法进一步修正滤波后的关节角度数据，得到关节控制量；(3)将关节控制量输入给机器人的控制系统。本发明装置包括视觉端、队列结构、数据处理模块、栈结构和控制端。采用本发明的方法和装置对人机融合系统进行优化，可以使得系统性能显著提高，人机融合的稳定性和连续性明显得到改善。