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公开(公告)号：CN111667035A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010424071.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种物品定位方法，包括：使用阅读器沿存放架扫描读取设置在物品上的标签，记录当前扫描的架号、层号，并对每一个读取到的标签采集标签编号和信号强度；对数据进行预处理，将标签编号一致的数据划分为一个集合，对于一个集合，将扫描架号和层号相同的数据分为一组，统计标签在相应扫描架号和层号的读取频次以及平均信号强度；将读取频次和平均信号强度作为模糊推理系统的输入，输出标签在相应架号和层号的概率，选取最大概率对应的架号和层号作为物品的架号和层号；进一步基于贝叶斯概率模型得出物品在一层中的顺序编号。该方法基于高频RFID，利用模糊推理系统、贝叶斯概率模型实现物品的精确定位，提高工作人员清点物品的效率。
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公开(公告)号：CN113627584B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010380188.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
IPC: G06N3/045 , G06N3/0985 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法，所述方法包括：对每个输入进行向量化，将其转化为对应的属性向量；将各属性向量输入第一权重计算模块，得到各属性向量对应的第一权重；利用各第一权重对相应的属性向量进行加权后求和，得到第一全连接神经网络模块的输入向量，第一全连接神经网络模块的输出为至少部分关节变量的预测值。采用本发明的方法，不仅能增强神经网络的可解释性，还可以充分挖掘出数据中蕴含的信息，提升神经网络的精确性。
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公开(公告)号：CN111667035B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010424071.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种物品定位方法，包括：使用阅读器沿存放架扫描读取设置在物品上的标签，记录当前扫描的架号、层号，并对每一个读取到的标签采集标签编号和信号强度；对数据进行预处理，将标签编号一致的数据划分为一个集合，对于一个集合，将扫描架号和层号相同的数据分为一组，统计标签在相应扫描架号和层号的读取频次以及平均信号强度；将读取频次和平均信号强度作为模糊推理系统的输入，输出标签在相应架号和层号的概率，选取最大概率对应的架号和层号作为物品的架号和层号；进一步基于贝叶斯概率模型得出物品在一层中的顺序编号。该方法基于高频RFID，利用模糊推理系统、贝叶斯概率模型实现物品的精确定位，提高工作人员清点物品的效率。
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公开(公告)号：CN111795686B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010511607.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 一种移动机器人定位与建图的方法，包括移动机器人主体、单目相机、IMU传感器和轮速计传感器，单目相机镜头朝向所述移动机器人主体的正前方；处理单目相机获取的每帧图像，获得单目相机的处理值，对每两相邻帧图像间的IMU传感器测量值进行预积分，获得IMU传感器的处理值，对每两相邻帧图像间的轮速计传感器测量值进行预积分，获得轮速计传感器的处理值；将单目相机、IMU传感器和轮速计传感器的处理值加入滑动窗口；获取滑动窗口的处理值，对所述移动机器人的位姿、特征点的坐标、IMU陀螺仪偏差、线速度和尺度因子进行初始化；初始化成功后，构建因子图模型获得待估计状态值，对滑动窗口的处理值和待估计状态值进行非线性优化，(56)对比文件CN 111210477 A,2020.05.29CN 205426175 U,2016.08.03US 2019128677 A1,2019.05.02陆泽早.结合轮速传感器的紧耦合单目视觉惯性SLAM《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2020,(第1期),I140-501.Jinxu Liu 等.Visual-Inertial OdometryTightly Coupled with Wheel EncoderAdopting Robust Initialization and OnlineExtrinsic Calibration《.2019 IEEE/RSJInternational Conference on IntelligentRobots and Systems (IROS)》.2019,5391-5397.陆泽早.结合轮速传感器的紧耦合单目视觉惯性SLAM《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2020,(第1期),I140-501.
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公开(公告)号：CN113627584A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010380188.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法，所述方法包括：对每个输入进行向量化，将其转化为对应的属性向量；将各属性向量输入第一权重计算模块，得到各属性向量对应的第一权重；利用各第一权重对相应的属性向量进行加权后求和，得到第一全连接神经网络模块的输入向量，第一全连接神经网络模块的输出为至少部分关节变量的预测值。采用本发明的方法，不仅能增强神经网络的可解释性，还可以充分挖掘出数据中蕴含的信息，提升神经网络的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112276897A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011013009.8
申请日：2020-09-24
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明的管理机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动，其中，激光传感器通过测距收集机器人的周围环境数据；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部，所述第一图像获取装置用于视觉定位，控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。本发明通过在第一机械臂末端设置取物执行器、在第二机械臂末端设置还物执行器，增加了管理机器人的管理功能并使得物品的拿取与放还功能能够同时进行，提高了物品管理效率。
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公开(公告)号：CN111795686A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010511607.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 一种移动机器人定位与建图的方法，包括移动机器人主体、单目相机、IMU传感器和轮速计传感器，单目相机镜头朝向所述移动机器人主体的正前方；处理单目相机获取的每帧图像，获得单目相机的处理值，对每两相邻帧图像间的IMU传感器测量值进行预积分，获得IMU传感器的处理值，对每两相邻帧图像间的轮速计传感器测量值进行预积分，获得轮速计传感器的处理值；将单目相机、IMU传感器和轮速计传感器的处理值加入滑动窗口；获取滑动窗口的处理值，对所述移动机器人的位姿、特征点的坐标、IMU陀螺仪偏差、线速度和尺度因子进行初始化；初始化成功后，构建因子图模型获得待估计状态值，对滑动窗口的处理值和待估计状态值进行非线性优化，得到所述移动机器人的位姿和地图。
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公开(公告)号：CN213562568U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022113478.9
申请日：2020-09-24
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本实用新型的管理机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部，所述第一图像获取装置用于视觉定位，控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。本实用新型通过在第一机械臂末端设置取物执行器、在第二机械臂末端设置还物执行器，增加了物品管理机器人的管理功能并使得物品的拿取与放还功能能够同时进行，提高了物品管理效率。
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公开(公告)号：CN212646977U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202020739926.3
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种双雷达移动装置，包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360°的全范围，所述主机用于对所述二维激光雷达收集的点云数据进行融合处理。本实用新型通过将至少两个二维激光雷达设置在移动主体上，二维激光雷达的扫描平面高度一致，且二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360°的全范围，从而提高移动装置后续自主建图的完整度、定位及导航避障的准确度。
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公开(公告)号：CN212460581U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021080469.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
IPC: G06K17/00 , G06K7/10 , G06K9/62 , G06K19/077 , G03B15/03
Abstract: 本实用新型公开了一种移动盘点装置，包括移动主体，所述移动主体上设有控制主机，RFID模块，所述移动主体上还设有图像扫描模块、信息比较模块，所述RFID模块、图像扫描模块、信息比较模块与控制主机电连接；所述RFID模块用于读取物品上的标签信息；所述图像扫描模块用于获取物品图像；所述信息比较模块用于比较物品的信息数据；所述控制主机控制所述RFID模块、图像扫描模块、信息比较模块以及移动主体。该盘点装置通过RFID模块和图像扫描模块结合判断，可以提高物品盘点的准确性，盘点速度快，效率高。
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