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公开(公告)号：CN111429532B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010363909.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种利用多平面标定板提高相机标定精确度的方法，包括：拼接绘有棋盘格点图案的两块标定基板后获得标定板；计算棋盘角点的三维世界坐标，并归并在同一三维世界坐标系中；使用待标定相机获取标定板的图像并滤波预处理，获得标定图像；在标定图像上确定目标角点并获取图像像素坐标，目标角点的图像像素坐标与棋盘角点的三维世界坐标一一对应；推算重投影变换方程并求解，分解获得旋转向量和平移矩阵；将旋转向量变换成对应的旋转矩阵，重投影后通过光束平差法优化旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过拼接两块标定基板形成多平面标定板，能够提高相机标定精度，有效解决了相机位姿估计中误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN111028337B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911226306.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种改善有限视角问题的三维光声成像方法，包括：获取系统的相关参数，相机标定获取相机内参，以及标定板参数；固定标定板在超声探头一侧，分配光声信号、计数器矩阵以及图像存储；从相机图像，识别标定板，定位超声探头位置；利用光源照射目标，并用探头接收光声信号，逐像素恢复其初始光声信号，并更新光声信号矩阵中；对光声信号矩阵按照时间维度取包络，获取信号值，更新信号值到三维图像矩阵，并刷新图像显示；逐步移动和旋转超声探头，使得探头停留在多个位置和角度，重复上述探头定位、恢复光声信号、更新图像矩阵及刷新显示等步骤。
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公开(公告)号：CN107582098B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710669887.7
申请日：2017-08-08
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种二维超声图像集合重构的三维超声成像方法，包括以下步骤：利用线阵超声传感器，对目标三维空间发射并采集超声信号，重建目标三维空间的二维超声图像；通过自由旋转以及平移超声传感器，重建不同角度和不同位置下的目标三维空间二维超声图像；利用位移传感器和角度传感器检测出超声传感器在移动和旋转过程中的位置和角度信息；结合超声传感器的位置和角度信息，将对应的二维超声图像定位到三维空间中，通过上述二维超声图像集合重构出三维超声图像。
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公开(公告)号：CN107582098A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710669887.7
申请日：2017-08-08
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种二维超声图像集合重构的三维超声成像方法，包括以下步骤：利用线阵超声传感器，对目标三维空间发射并采集超声信号，重建目标三维空间的二维超声图像；通过自由旋转以及平移超声传感器，重建不同角度和不同位置下的目标三维空间二维超声图像；利用位移传感器和角度传感器检测出超声传感器在移动和旋转过程中的位置和角度信息；结合超声传感器的位置和角度信息，将对应的二维超声图像定位到三维空间中，通过上述二维超声图像集合重构出三维超声图像。
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公开(公告)号：CN107356679A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710674414.6
申请日：2017-08-09
Applicant: 南京大学
IPC: G01N29/06
CPC classification number: G01N29/0654 , G01N2291/023
Abstract: 本发明公开了一种通过超声检测约束针状物体在三维空间中运动的方法，包括以下步骤：选定针状物体在三维空间中的运动平面，使用超声传感器对该平面成像；控制针状物体在该平面中运动，同时测量针状物体当前的三个转动自由度；根据测量的转动自由度以及超声传感器探测的图像判断针状物体是否始终处于选定的运动平面上，如果其运动方向产生了偏离，则立刻调整其运动方向直至其回到选定的运动平面上；通过上述的方法，约束针状物体在三维空间中一固定平面上运动。本发明使用了超声检测方式，提出了一种可用于精密控制领域的约束针状物体在三维空间中运动的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105447812A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510776395.9
申请日：2015-11-10
Applicant: 南京大学
IPC: G06T3/00
CPC classification number: G06T3/005
Abstract: 本发明公开了一种基于线状阵列的三维活动图像显示及信息隐藏方法，包括以下步骤：将三维线状阵列中的每一个三维像素点都对应到投影仪的二维平面图像的像素点上；通过绘制二维平面图像拟构出将要显示的三维图像；将二维平面图像通过投影装置投影到三维线状阵列中；通过改变二维平面图像使三维线状阵列中的三维活动图像变化；将三维信息转换为多路二维平面信息，并构造出能承载多路二维平面信息的三维图像，进而通过三维活动图像作为载体实现三维信息的隐藏。本发明将二维平面图像通过投影的方式立体化，并通过三维线状阵列使其能活动成像，并进行三维信息的显示与隐藏，效果凸出。
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公开(公告)号：CN107909624A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711269644.0
申请日：2017-12-05
Abstract: 本发明公开了一种从三维断层成像中提取及融合二维图像的方法，包括以下步骤：利用X光断层成像仪器，对目标三维空间发射X光信号，使用计算机断层成像重建目标三维空间图像；使用超声传感器对目标三维空间进行探测，采集信号并重建当前探测平面内的图像；利用位移传感器和角度传感器检测出超声传感器在三维空间中的位置和角度信息；结合超声传感器的位置和角度信息，从三维X光断层图像中提取当前探测平面的二维图像并与超声图像进行图像融合，通过上述步骤结合X光与超声两种探测手段得到精准度更高的探测图像。
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公开(公告)号：CN111529974A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010483969.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 南京大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于环形阵列的超声定向定温加热方法，包括：利用环形超声传感器阵列，对目标空间发射并采集超声波信号，重建目标空间的B型超声图像，通过分析B型超声图像得到加热目标的位置信息；通过对目标位置聚焦超声波能量加热目标；通过环形超声传感器阵列重建目标区域内的声速分布图像，进而计算出目标区域内的温度分布；根据计算出的目标区域温度反馈调整聚焦超声波的能量值，通过阶梯式提高加热功率，以实现定量控制温度的功能。相对于现有技术，对目标区域无损伤无辐射，同时大大减少了设备成本。
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公开(公告)号：CN107909624B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201711269644.0
申请日：2017-12-05
Abstract: 本发明公开了一种从三维断层成像中提取及融合二维图像的方法，包括以下步骤：利用X光断层成像仪器，对目标三维空间发射X光信号，使用计算机断层成像重建目标三维空间图像；使用超声传感器对目标三维空间进行探测，采集信号并重建当前探测平面内的图像；利用位移传感器和角度传感器检测出超声传感器在三维空间中的位置和角度信息；结合超声传感器的位置和角度信息，从三维X光断层图像中提取当前探测平面的二维图像并与超声图像进行图像融合，通过上述步骤结合X光与超声两种探测手段得到精准度更高的探测图像。
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公开(公告)号：CN108567445A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710155262.9
申请日：2017-03-10
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双线阵声传感器的多模态成像方法，包括以下步骤：利用双线阵超声数据采集设备，得到传感器所在位置的实测声压信号；利用B型超声成像法处理实测声压信号，可以得到成像区域的辉度图；利用超声回波成像法处理实测声压信号，可以得到成像区域的声速轮廓图；利用全波反演法处理实测声压信号，可以得到成像区域的精确声速图；将B型超声的辉度图和回波成像的声速轮廓图作为初始信息输入全波反演法，可以显著加快其计算过程。本发明采用了双线阵声传感器，实现了一种多模态协同工作的超声成像方式，可以显著提高成像质量与成像速度。
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