公开(公告)号：CN112731922A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011470627.5

申请日：2020-12-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 傅爱勇 ,  李逸麒 ,  苏杭 ,  柏林 ,  王东鑫

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20 ,  G01S5/02

Abstract: 一种基于室内定位的无人机辅助智能车驾驶系统；包括智能车单元、无人机单元、PC端、UWB基站和UWB定位标签；智能车单元具有电驱和方向控制功能，并配有信号接收装置，通过接收PC端发来的指令完成指定的循迹路线；无人机单元通过搭载的摄像头模块对智能车周围环境进行图像采集，对采集图像进行预处理后发送给PC端，采集到的图像中均带有预先设置于场地内的人工标记；同时，无人机单元根据PC端下发的控制指令调整飞行姿态；UWB定位标签设置于智能车单元和无人机单元上，不断发送UWB定位脉冲；UWB基站分别测量UWB定位脉冲并将测量结果反馈给PC端；本发明将有效提升定位精度，实现无人机与智能车之间无人工控制的协同驾驶系统。

公开(公告)号：CN113055826A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110268939.6

申请日：2021-03-12

Applicant: 南京大学

Inventor： 周海波 ,  傅爱勇 ,  马婷 ,  钱博 ,  武天雄

IPC: H04W4/029 ,  H04W16/22 ,  H04W84/18 ,  H04B7/185 ,  H04B17/382 ,  H04B17/391

Abstract: 本发明属于无线传感器网络技术领域，具体涉及一种联合分簇和三维轨迹规划的大规模无人机群数据收集方法，根据地理位置，每个区域对应一个无人机群，我们在每个区域选择一个Super‑CH来收集该区域的所有数据，轮渡无人机只需要从几架Super‑CH无人机上收集数据。首先通过优化传输时延确定CH的数量，然后应用改进的k‑means算法在每个区域的节点中选择相应的簇头CH和唯一的Super‑CH。随后，我们提出了一种基于BCD的迭代方法来设计轮渡无人机的最优三维轨迹，从而使其完成Super‑CH数据收集的时间最小化。

公开(公告)号：CN113055826B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202110268939.6

申请日：2021-03-12

Applicant: 南京大学

Inventor： 周海波 ,  傅爱勇 ,  马婷 ,  钱博 ,  武天雄

IPC: H04W4/029 ,  H04W16/22 ,  H04W84/18 ,  H04B7/185 ,  H04B17/382 ,  H04B17/391

Abstract: 本发明属于无线传感器网络技术领域，具体涉及一种联合分簇和三维轨迹规划的大规模无人机群数据收集方法，根据地理位置，每个区域对应一个无人机群，我们在每个区域选择一个Super‑CH来收集该区域的所有数据，轮渡无人机只需要从几架Super‑CH无人机上收集数据。首先通过优化传输时延确定CH的数量，然后应用改进的k‑means算法在每个区域的节点中选择相应的簇头CH和唯一的Super‑CH。随后，我们提出了一种基于BCD的迭代方法来设计轮渡无人机的最优三维轨迹，从而使其完成Super‑CH数据收集的时间最小化。