公开(公告)号：CN117918105A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311711178.2

申请日：2023-12-13

Applicant: 南京农业大学 ,  江苏省农业机械技术推广站

Inventor： 李骅 ,  陈静宇 ,  傅杰一 ,  王烨旻 ,  王永健 ,  葛艳艳 ,  吴小伟 ,  钟志堂

IPC: A01D33/08

Abstract: 本发明提供一种具有机器视觉与多传感反馈系统的大蒜清土装置及方法，清土装置机架前部安装升运链，升运链下方安装抖动器，机架后部安装摆动分离筛，机架上还安装有变速箱，变速箱与扭矩传感器连接，变速箱提供驱动力，基于链条传动、皮带传动等方式实现升运链、抖动器及摆动分离筛的运动控制。升运链及摆动分离筛下方机架上设置接土盘，接土盘上安装压力传感器，摆动分离筛后方蒜头收集板上也安装压力传感器，升运链后方及摆动分离筛后方位置处均安装摄像头。本发明通过智能化控制策略，基于实时图片信息，调控各项作业参数，提高其工作稳定性，根据已反馈的清土效果与扭矩传感器所得扭矩，计算功耗与清土效率的关系，控制动力输出，节能降本。

公开(公告)号：CN118370089A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410550803.8

申请日：2024-05-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 王烨旻 ,  王吉晟 ,  徐梓文

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种垄作菊花采摘机器人自主导航及无损监测方法，包括：机器人整体结构，包括电池、控制柜、履带底盘、LiDAR、CCD相机、减速器、电机、采集臂。自主导航方法包括：通过LiDAR获取周围环境信息，将信息传输至控制柜，控制柜根据信息控制电机和履带底盘，实现机器人的自主导航，具体获取环境信息采用基于两轮差速模型的导航控制算法。菊花监测方法包括：采集菊花生长图像、粘贴反射亮片、确定参考模板的最小尺寸及监测菊花茎长生长。与现有技术相比，本发明简化了机器人的控制过程，提高了机器人的自主导航效率及精度；可以长时间自动连续对多株植物进行监测，并且通过粘贴反射亮片和确定参考模板的最小尺寸，有效地提高了检测精度。