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公开(公告)号：CN118370089A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410550803.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种垄作菊花采摘机器人自主导航及无损监测方法，包括：机器人整体结构，包括电池、控制柜、履带底盘、LiDAR、CCD相机、减速器、电机、采集臂。自主导航方法包括：通过LiDAR获取周围环境信息，将信息传输至控制柜，控制柜根据信息控制电机和履带底盘，实现机器人的自主导航，具体获取环境信息采用基于两轮差速模型的导航控制算法。菊花监测方法包括：采集菊花生长图像、粘贴反射亮片、确定参考模板的最小尺寸及监测菊花茎长生长。与现有技术相比，本发明简化了机器人的控制过程，提高了机器人的自主导航效率及精度；可以长时间自动连续对多株植物进行监测，并且通过粘贴反射亮片和确定参考模板的最小尺寸，有效地提高了检测精度。
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