公开(公告)号：CN114594760A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202111529139.1

申请日：2021-12-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 赵中原 ,  梁旭 ,  郭大力

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。

公开(公告)号：CN114594760B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202111529139.1

申请日：2021-12-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 赵中原 ,  梁旭 ,  郭大力

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。

公开(公告)号：CN115689299A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210869103.6

申请日：2022-07-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 赵中原 ,  郭大力 ,  梁旭 ,  曹澄洁 ,  吕张飞

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q10/067 ,  G06Q50/06 ,  G06F18/23213

Abstract: 本发明公开了一种电与天然气综合能源配网系统规划方法，包括以下具体步骤：步骤1：输入待规划的电与天然气综合能源配网系统的网络以及各类待规划设施的参数；步骤2：使用历史数据集构建可再生能源及负荷场景，采用K‑means算法进行聚类；步骤3：依据步骤1提供的网络及设施参数以及步骤2得到的场景聚类结果，构建混氢天然气运行模型，包括电转气设施、混合气体组分、以及天然气消纳进行建模；步骤4：构建风力发电机和软开关投资建设规划的双层规划模型；步骤5：采用凸逼近和松弛技术，本发明公开的电与天然气综合能源配网系统规划方法具有通过一种基于分解重构的迭代算法进行求解，从而得到最优的规划策略的效果。

公开(公告)号：CN218894468U

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202220692257.8

申请日：2022-03-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 吕张飞 ,  赵中原 ,  梁旭 ,  夏伦超

IPC: E04H6/08 ,  E04H6/18 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型公开了一种高层圆柱立体停车场，包括停车场本体，所述停车场本体中心圈位置设有电梯井，电梯井内安装有旋转电梯，电梯井外围设有停车库，停车库设有四层停车平台，每层停车平台包括至少一个停车位，底层停车平台两侧对称设置有出口通道和进口通道，出口通道和进口通道分别设有出口触摸屏和进口触摸屏，所述进口通道设有agv运载小车，所述agv运载小车底部中间位置安装有水平传输支腿，停车位安装有与水平传输支腿相配合的水平传输带，所述agv运载小车底部两侧安装有车轮，旋转电梯安装有与车轮相适应的凹槽轨道。本实用新型解决了传统车位利用率低下的问题，设计了一种高层圆柱立体停车场。