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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111982127A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896119.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位避障技术领域，具体涉及一种LightWeight-3D避障方法，包括步骤：S1、获取机器人行进的起点位置和终点位置以及全局三维地图；S2、通过回归算法实时采集机器人前方的图像数据和点云数据，并实时获取障碍物的目标信息和位置信息；S3、采用增强追踪算法探测3D障碍物；S4、在全局三维地图上生成路径点，并采用碰撞检测获取最优路径；S5、获取机器人的实时位置，并实时更新全局三维地图得到实时三维地图；S6、在行进过程中对下一路径点进行碰撞检测，判断是否会发生碰撞：若会发生碰撞，返回S4并以实时位置为起点位置；若不会发生碰撞，则继续行进。本发明解决了现有的3D检测算法不稳定、延迟明显、实时检测性和可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111993426B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111077539B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911401873.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及探鸟技术领域，具体涉及基于激光雷达的探鸟系统，包括采集模块、处理模块和探鸟模块，采集模块通过激光雷达成像方法采集环境图像；处理模块用于获取环境图像形成点云集并发送至探鸟模块；探鸟模块对环境图像滤波并将环境图像分成动态点和静态点，探鸟模块以聚类半径来对动态点进行聚类得到动态点云子集，探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点，探鸟模块搜索当前时刻疑似鸟点在前一时刻时第二阈值范围内有该疑似鸟点，且在当前时刻疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时判断探索到鸟类。本发明大大提高了实时性，探鸟算法基本可以实现与激光采集同步进行，无滞后。
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公开(公告)号：CN111993426A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种机械臂Constrain Space的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111077539A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911401873.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及探鸟技术领域，具体涉及基于激光雷达的探鸟系统，包括采集模块、处理模块和探鸟模块，采集模块通过激光雷达成像方法采集环境图像；处理模块用于获取环境图像形成点云集并发送至探鸟模块；探鸟模块对环境图像滤波并将环境图像分成动态点和静态点，探鸟模块以聚类半径来对动态点进行聚类得到动态点云子集，探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点，探鸟模块搜索当前时刻疑似鸟点在前一时刻时第二阈值范围内有该疑似鸟点，且在当前时刻疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时判断探索到鸟类。本发明大大提高了实时性，探鸟算法基本可以实现与激光采集同步进行，无滞后。
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