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公开(公告)号：CN105326627B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510834976.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法。该方法包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否满足以下条件：若同时满足条件C5、C7，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C6、C8，则满足先迈左腿的触发条件；若未同时满足条件C5、C7或未同时满足条件C6、C8，控制模块持续检测传感器数据，判断用户姿态；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明采用躯干倾角传感器，拐杖触地压力传感器判断用户的重心，在保障用户安全的前提下，实现从平行站立站状态到行走状态的触发控制。
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公开(公告)号：CN105342808A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510834977.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法，包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否同时满足条件C5、C6、C8，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C5、C7、C9，则满足先迈左腿的触发条件；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明在行走触发控制中，采用躯干倾角传感器，电机转角传感器，脚底压力传感器和拐杖触地压力传感器等多个传感器协同配合，实时检测用户的姿态，实现用户从平行站立状态到行走状态的转换。
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公开(公告)号：CN105326627A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510834976.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/5007 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法。该方法包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否满足以下条件：若同时满足条件C5、C7，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C6、C8，则满足先迈左腿的触发条件；若未同时满足条件C5、C7或未同时满足条件C6、C8，控制模块持续检测传感器数据，判断用户姿态；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明采用躯干倾角传感器，拐杖触地压力传感器判断用户的重心，在保障用户安全的前提下，实现从平行站立站状态到行走状态的触发控制。
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公开(公告)号：CN105342808B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510834977.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法，包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否同时满足条件C5、C6、C8，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C5、C7、C9，则满足先迈左腿的触发条件；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明在行走触发控制中，采用躯干倾角传感器，电机转角传感器，脚底压力传感器和拐杖触地压力传感器等多个传感器协同配合，实时检测用户的姿态，实现用户从平行站立状态到行走状态的转换。
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