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公开(公告)号：CN104240263B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410371239.X
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种用于Delta并联机械手的运动特征分析系统，包括人机界面和算法两大部分；人机界面包括整合运动特征分析界面、柱坐标反算方式界面、柱坐标正算方式界面和数据输出界面；算法包括正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲线显示算法及其模块；本系统能根据正、反算算法进行涉及机械手末端执行元件和原动机相互位置关系的正反算，以曲线和表格的方式输出末端元件运动特征信息，以空间方程的形式描述Delta并联机械手B关节三角形相关几何特征信息，并制作TXT格式系统模拟演算数据列表，B关节是Delta并联机械手手臂的上臂与下臂连接处的关节。本发明可以有效实现Delta并联机械手的运动特征分析。
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公开(公告)号：CN104240263A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410371239.X
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种用于Delta并联机械手的运动特征分析系统，包括人机界面和算法两大部分；人机界面包括整合运动特征分析界面、柱坐标反算方式界面、柱坐标正算方式界面和数据输出界面；算法包括正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲线显示算法及其模块；本系统能根据正、反算算法进行涉及机械手末端执行元件和原动机相互位置关系的正反算，以曲线和表格的方式输出末端元件运动特征信息，以空间方程的形式描述Delta并联机械手B关节三角形相关几何特征信息，并制作TXT格式系统模拟演算数据列表，B关节是Delta并联机械手手臂的上臂与下臂连接处的关节。本发明可以有效实现Delta并联机械手的运动特征分析。
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公开(公告)号：CN104149096B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410371262.9
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，包括基于3‑RUU运动链的Delta型并联机械手机体、承载主平台以及基于3‑PUU运动链的主平台支架，其中，所述Delta型并联机械手机体装于承载主平台上，并由所述承载主平台上的伺服电机通过传动四杆机构驱动；所述承载主平台由基于3‑PUU运动链的主平台支架支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。本发明同时基于3‑PUU和3‑RUU运动链，可以使承载主平台获得空间运动范围，不仅可以升降，还可以作平面移动，进而让二级动平台(Delta型并联机械手机体的末端执行元件)拥有更大的可达工作空间和灵活工作空间。
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公开(公告)号：CN104260093A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410371280.7
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种delta并联机械手控制系统，包括工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，所述伺服闭环控制系统部份包括有伺服驱动器、伺服电机、编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端与伺服驱动器的输入端连接；所述伺服驱动器的输出端与伺服电机连接，所述编码器分别与伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。本发明涉及工业嵌入式触摸屏及以PLC为核心的控制系统，能安装人机界面的工业嵌入式触摸屏可以实现系统的数据输入及故障报警，PLC控制系统可以控制delta并联机械手三轴高速、高精度运动。
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公开(公告)号：CN118367624B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410796525.4
申请日：2024-06-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑储能荷电状态及蓄水位的库容水电发电功率调节方法，基于库容水电蓄水位，提出两种情况下的库容水电发电功率调节规则，当库容水电蓄水位位于正常范围，根据发电量与用电量之间比较关系是小于、大于以及达到平衡，基于发电、用电负荷与储能的关系提出库容水电的发电功率调节方法；当库容水电蓄水位超出正常范围，判断库容水电蓄水位小于限制低水位还是大于正常蓄水位#imgabs0#，提出库容水电的发电功率调节方法。上述库容水电发电功率调节方法能够在水库水位保持在安全范围的同时，对微网内负荷变动情况作出调整，有利于库容水电及微网的稳定运行，保障库容水电、光伏、储能集群微网对电能的合理分配，实现微网内部发电与用电的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104139388A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410371341.X
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种用于教学的Delta并联机械手，包括Delta型并联机械手机体和机架，Delta型并联机械手机体包括可拆卸的末端执行元件、多个伺服电机及与该末端执行元件连接的多组机械手臂，多个伺服电机与多组机械手臂一一对应，一组机械手臂由一个伺服电机驱动；多个伺服电机分别固定安装在机架的顶部，并分别与各自相应的机械手臂连接；所述机械手臂主要由上臂和下臂组成，所述上臂的一端与伺服电机连接，其另一端通过具有三个自由度的第一鱼眼轴承与下臂的一端连接，所述下臂的另一端通过具有三个自由度的第二鱼眼轴承与末端执行元件连接。本发明在大大降低制造成本的前提下构建了一个原生态的Delta并联机械手供学生学习和开发。
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公开(公告)号：CN118367624A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410796525.4
申请日：2024-06-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑储能荷电状态及蓄水位的库容水电发电功率调节方法，基于库容水电蓄水位，提出两种情况下的库容水电发电功率调节规则，当库容水电蓄水位位于正常范围，根据发电量与用电量之间比较关系是小于、大于以及达到平衡，基于发电、用电负荷与储能的关系提出库容水电的发电功率调节方法；当库容水电蓄水位超出正常范围，判断库容水电蓄水位小于限制低水位还是大于正常蓄水位#imgabs0#，提出库容水电的发电功率调节方法。上述库容水电发电功率调节方法能够在水库水位保持在安全范围的同时，对微网内负荷变动情况作出调整，有利于库容水电及微网的稳定运行，保障库容水电、光伏、储能集群微网对电能的合理分配，实现微网内部发电与用电的平衡。
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公开(公告)号：CN104149096A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410371262.9
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，包括基于3-RUU运动链的Delta型并联机械手机体、承载主平台以及基于3-PUU运动链的主平台支架，其中，所述Delta型并联机械手机体装于承载主平台上，并由所述承载主平台上的伺服电机通过传动四杆机构驱动；所述承载主平台由基于3-PUU运动链的主平台支架支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。本发明同时基于3-PUU和3-RUU运动链，可以使承载主平台获得空间运动范围，不仅可以升降，还可以作平面移动，进而让二级动平台(Delta型并联机械手机体的末端执行元件)拥有更大的可达工作空间和灵活工作空间。
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公开(公告)号：CN204278019U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420427114.X
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种delta并联机械手控制系统，包括工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，所述伺服闭环控制系统部份包括有伺服驱动器、伺服电机、编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端与伺服驱动器的输入端连接；所述伺服驱动器的输出端与伺服电机连接，所述编码器分别与伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。本实用新型涉及工业嵌入式触摸屏及以PLC为核心的控制系统，能安装人机界面的工业嵌入式触摸屏可以实现系统的数据输入及故障报警，PLC控制系统可以控制delta并联机械手三轴高速、高精度运动。
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公开(公告)号：CN204054063U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420427276.3
申请日：2014-07-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，包括基于3-RUU运动链的Delta型并联机械手机体、承载主平台以及基于3-PUU运动链的主平台支架，其中，所述Delta型并联机械手机体装于承载主平台上，并由所述承载主平台上的伺服电机通过传动四杆机构驱动；所述承载主平台由基于3-PUU运动链的主平台支架支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。本实用新型同时基于3-PUU和3-RUU运动链，可以使承载主平台获得空间运动范围，不仅可以升降，还可以作平面移动，进而让二级动平台(Delta型并联机械手机体的末端执行元件)拥有更大的可达工作空间和灵活工作空间。
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