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公开(公告)号：CN119359756A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411361242.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有共视约束的视觉无人机轨迹估计方法，该轨迹估计方法先是根据时间戳为t的图像帧对最近关键帧地图点的可见率，在基于最近关键帧地图点和滑动窗口地图点的位姿估计之间动态切换，以获取初始位姿；在此过程中，部分图像帧被选为关键帧；接着，对新选定的关键帧进行梯度分析，获取共视关键帧集，提供共视约束；用滑动窗口和共视关键帧集内的地图点生成距离图，以将地图点区分为路标地图点和非路标地图点，提高优化效率；最后，对滑动窗口和共视关键帧集内的关键帧及地图点进行联合优化，获得最终轨迹。本发明提出的轨迹估计方法在精度与同类算法相近的情况下，每帧图像处理速度更优。
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