公开(公告)号：CN114815884B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210397219.4

申请日：2022-04-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 裴海龙 ,  付志平

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机室内环境中的轨迹规划方法。包括如下步骤：步骤1，首先将地图转化为占据栅格地图，根据占据栅格地图中每个栅格离障碍物的距离信息构建欧式符号距离场；步骤2，根据欧式符号距离场和给定的起点和终点规划一条远离障碍物的初始路径；步骤3，根据规划的初始路径生成一条连通起点和终点的安全飞行通道；步骤4，以能量最小为优化指标，以符合多旋翼无人机动力学为约束条件，在安全飞行通道中生成一条多旋翼无人机可执行的飞行轨迹。本发明可以根据地图中的自由空间离障碍物的距离信息，在地图中规划一条尽量远离障碍物的多旋翼无人机飞行轨迹，更大程度的保证了无人机在室内飞行时的安全。

公开(公告)号：CN114815884A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210397219.4

申请日：2022-04-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 裴海龙 ,  付志平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机室内环境中的轨迹规划方法。包括如下步骤：步骤1，首先将地图转化为占据栅格地图，根据占据栅格地图中每个栅格离障碍物的距离信息构建欧式符号距离场；步骤2，根据欧式符号距离场和给定的起点和终点规划一条远离障碍物的初始路径；步骤3，根据规划的初始路径生成一条连通起点和终点的安全飞行通道；步骤4，以能量最小为优化指标，以符合多旋翼无人机动力学为约束条件，在安全飞行通道中生成一条多旋翼无人机可执行的飞行轨迹。本发明可以根据地图中的自由空间离障碍物的距离信息，在地图中规划一条尽量远离障碍物的多旋翼无人机飞行轨迹，更大程度的保证了无人机在室内飞行时的安全。

公开(公告)号：CN208722012U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201821344120.3

申请日：2018-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  付志平 ,  张广滔 ,  李锦辉 ,  程志辉 ,  虞龙辉 ,  张梓豪

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，包括主控MK60处理器、辅助MK60处理器、赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、蓝牙通讯电路、加速度计陀螺仪电路、摆正舵机接口电路、电机和转向舵机接口电路、速度编码器接口电路。本实用新型运用双MK60处理器对摄像头采集的赛道信息和障碍物信息进行处理，提高了信息处理的能力，缩短了代码执行周期；同时，加速度计陀螺仪电路可以获取智能车的姿态，通过摆正舵机接口电路控制摆正舵机用于防止智能车侧翻或侧翻后的摆正；蓝牙通讯电路为后续开发提供了良好的人机交互接口。

公开(公告)号：CN208722009U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201821264886.0

申请日：2018-08-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  潘文俊 ,  林灿光 ,  张宇轩 ,  程志辉 ,  付志平 ,  张广滔

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32F103单片机的智能加热水杯温控装置，包括温度控制器和稳压电路，其中，温度控制器包括MCU电路、温度传感器采集电路、气压传感器采集电路、PWM控制信号电路、LED显示电路、蓝牙模块电路；MCU电路通过内部定时器接口对PWM控制信号电路输出控制信号；MCU电路通过SPI接口与气压传感器采集电路进行通信，采集环境气压值；MCU电路通过I/O口的输出电平对LED显示电路进行控制；MCU电路通过I2C接口与温度传感器采集电路进行通信，采集得到水杯温度值；MCU电路通过UART接口与蓝牙模块电路进行通信，用于与外部设备实现无线数据传输。

公开(公告)号：CN207833266U

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201721734991.1

申请日：2017-12-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  付志平 ,  张广滔 ,  潘文俊 ,  林灿光 ,  任闯 ,  程卓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于MK60DN512单片机的智能汽车主控开发板，该主控开发板包括MCU电路、5V稳压电路、3.3V稳压电路、舵机电路、摄像头采集电路、拨码开关电路、五向开关电路、OLED显示电路、蜂鸣器电路、电压测量电路、LED显示电路。MCU电路通过I/O口对电压测量电路、拨码开关电路、五向开关电路的测量信号进行采样；通过SPI接口与OLED显示电路进行通信；通过并行传输方式从摄像头采集电路中获取图像信息；通过I/O口的输出电平对蜂鸣器电路和LED显示电路进行控制；通过FTM接口与所述舵机电路进行舵机角度控制。该开发板提供多种外设接口，以供后期开发人员使用，实现更加高级的控制任务。