公开(公告)号：CN118618388A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410717974.5

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  李永汉 ,  胡炼 ,  高锐涛 ,  汪沛 ,  何杰 ,  赵润茂 ,  张闻宇 ,  魏正辉 ,  邓成泰 ,  王靖霆

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/11 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及坡度识别技术，揭露了一种拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制得到校正加速度；对实时驱动力参数进行角速度计算得到拖拉机角速度，对拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据步长数查询预设的增益调节规则得到调节卡尔曼增益；对校正加速度进行坡度求解得到第一坡度值，对纵向俯仰角速度进行积分得到第二坡度值，根据调节卡尔曼增益对第一坡度值及第二坡度值进行加权求和得到拖拉机坡度。本发明可以提高拖拉机在复杂路况下坡度识别的识别准确性。