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公开(公告)号：CN110910454B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910964130.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜三维重构移动式设备的自动标定配准方法，其包括以下步骤：设定深度相机进行点云数据采集；选择立方体标定物；通过深度相机获取标定物的点云通过位置关系完成深度相机坐标系到世界坐标系的转换；根据立方体标定物与深度相机的距离位置划出最小包围盒；对原始点云进行处理，从而确定并分离与深度相机正面平行的拟合平面，并通过平面模型去拟合所述的拟合平面；确定与深度相机正面平行的拟合平面上的关键点最终求得关键点的坐标为(x,y,z)；对拟合平面进行两两配准操作，并计算配准参数，最终得到关于的变换矩阵R与T；对变换矩阵R与T进行评估检测。本发明所述的方法标定速度快、准确，且不受外界环境约束和影响。
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公开(公告)号：CN110910454A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910964130.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜三维重构移动式设备的自动标定配准方法，其包括以下步骤：设定深度相机进行点云数据采集；选择立方体标定物；通过深度相机获取标定物的点云通过位置关系完成深度相机坐标系到世界坐标系的转换；根据立方体标定物与深度相机的距离位置划出最小包围盒；对原始点云进行处理，从而确定并分离与深度相机正面平行的拟合平面，并通过平面模型去拟合所述的拟合平面；确定与深度相机正面平行的拟合平面上的关键点最终求得关键点的坐标为(x,y,z)；对拟合平面进行两两配准操作，并计算配准参数，最终得到 关于 的变换矩阵R与T；对变换矩阵R与T进行评估检测。本发明所述的方法标定速度快、准确，且不受外界环境约束和影响。
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