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公开(公告)号：CN113359814B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110535983.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种大蒜幼苗破膜用植保无人机及其作业方法和应用，植保无人机包括机体、机箱和螺旋桨，机体的中心设有计算机模块，机体的的下方设有主控板，机体的下方支架上设有深度相机、机载超声波传感器和破膜机械臂结构；作业方法由机载深度相机获取田间大蒜破膜情况的图像信息，将其传至计算机模块分析大蒜长势及其破膜情况，实现对未破膜蒜苗的位置定位，再由控制端对机械臂发出控制指令，辅助蒜苗破膜；该方法省时省力且不破坏蒜田状况，同时该方法也适应于玉米和烟草种植。
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公开(公告)号：CN107750542A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710946278.1
申请日：2017-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于物料流量控制的无人机撒播装置及其控制方法，由物料箱、出料调节单元、流量检测单元、物料撒播单元、控制模块和底板组成。采用本发明中的撒播装置以及物料流量控制方法，可实时监测物料箱内的物料存量以及物料流速，计算单位面积播种量或施肥量，提高农用无人机田间作业效率和质量；并能使物料流出更均匀，解决了目前多旋翼飞行器低空作业撒播种子或肥料区域不均的问题。
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公开(公告)号：CN106970632A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710300449.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。
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公开(公告)号：CN113804190A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075241.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树三维点云采集方法及装置，通过融合Kinect相机和三维激光雷达采集的数据，克服Kinect相机由于光照产生的误差和三维激光雷达点云无色彩的缺点，通过智能小车搭载无人机工作和无人机独立飞行相结合的方式完成果树完整三维彩色点云的构建，智能小车搭载无人机获取果树冠层底部的点云，无人机独立飞行获取果树冠层顶部的点云，其中顶部的点云和底部的点云存在一圈重合部分，便于后期的点云拼接，构建包含果树冠层外部完整参数的三维彩色点云。本方法可根据实际需要调节点云采集设备的高度和角度，将地面智能小车和空中无人机相结合，且能有效避免无人机旋翼风场对果树冠层的扰动，可以获得更加准确完整的果树植株点云数据。
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公开(公告)号：CN113359814A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110535983.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种大蒜幼苗破膜用植保无人机及其作业方法和应用，植保无人机包括机体、机箱和螺旋桨，机体的中心设有计算机模块，机体的的下方设有主控板，机体的下方支架上设有深度相机、机载超声波传感器和破膜机械臂结构；作业方法由机载深度相机获取田间大蒜破膜情况的图像信息，将其传至计算机模块分析大蒜长势及其破膜情况，实现对未破膜蒜苗的位置定位，再由控制端对机械臂发出控制指令，辅助蒜苗破膜；该方法省时省力且不破坏蒜田状况，同时该方法也适应于玉米和烟草种植。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109164022B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810689052.2
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于长线形共平面电容器的沉积雾滴体积测量方法，包括以下步骤：将雾滴表面的束缚电荷等效为镜像线电荷，得到平面上任意点的电位函数；求解雾滴剖面模型电极间电容量，得到电极间电容量的计算公式；求解雾滴剖面模型的电极间电容增量，得到雾滴对电极间电容的总增量；建立雾滴体积与电极间电容增量的数学关系，通过测量电极间电容增量得到雾滴体积。本发明提供一种基于长线形共平面电容器的沉积雾滴体积测量方法，充分考虑沉积雾滴在物体表面沉积的表面张力特性问题和雾滴表面束缚电荷对长线形电容器电场的影响，解决了现有电学测量雾滴参数方法忽略沉积雾滴在物体表面沉积的表面张力特性问题，导致测量结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN107860690A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711016813.X
申请日：2017-10-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N15/04
CPC classification number: G01N15/04
Abstract: 本发明涉及一种检测农用无人机喷雾雾滴沉积均匀性的装置及方法，该装置包括机架、X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、载物台、激光测距模块、阵列穴盘容器和机架；在农药喷洒领域，采用本发明中的检测装置以及雾滴沉积均匀性检测方法，可在室内研究无人机飞行高度、速度及旋翼风场对雾滴在空中的漂移与沉积的影响情况，并且能节省试验空间，具有快速、直观的特点。
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公开(公告)号：CN107750542B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710946278.1
申请日：2017-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于物料流量控制的无人机撒播装置及其控制方法，由物料箱、出料调节单元、流量检测单元、物料撒播单元、控制模块和底板组成。采用本发明中的撒播装置以及物料流量控制方法，可实时监测物料箱内的物料存量以及物料流速，计算单位面积播种量或施肥量，提高农用无人机田间作业效率和质量；并能使物料流出更均匀，解决了目前多旋翼飞行器低空作业撒播种子或肥料区域不均的问题。
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公开(公告)号：CN106970632B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710300449.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。
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