公开(公告)号：CN117232523A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311185631.0

申请日：2023-09-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 彭红星 ,  勾智宇

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/88 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/36 ,  G06V10/762 ,  G06Q50/02 ,  G06V10/82 ,  G06V10/96

Abstract: 本申请涉及果园机器人导航线规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取果园周围目标物体相对应的点云数据，基于高斯滤波算法以及直通滤波算法对目标物体的点云数据进行滤波处理，确定果树的点云数据；将果树的点云数据投影至二维平面，基于聚类算法对果树的二维点云数据进行聚类，确定果树的点云数据聚类簇，将各个点云数据聚类簇的平均值作为各个果树的坐标；基于树列划分算法对各个果树的坐标进行划分，确定果树树列中各个果树的坐标；基于最小二乘法对果树树列中各个果树相对应的坐标进行拟合处理，确定果树树列相对应的拟合线，根据所述激光雷达两侧果树树列相对应的拟合线确定导航线。本申请能够大大提高果园机器人的导航线规划精度。