公开(公告)号：CN118062133A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410355795.1

申请日：2024-03-27

Applicant: 华侨大学

Inventor： 张国亮 ,  萧永胜 ,  叶佳鑫 ,  张宇 ,  王展妮

IPC: B62D61/06 ,  B60B19/14 ,  B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于对称半球形轮子的机器人及其平移旋转解耦控制方法，所述机器人包括一个底盘框架、一个旋转平台、三个轮组；所述底盘框架呈圆柱形或正棱柱形，三个轮组等间距布置在底盘框架的侧面；旋转平台位于底盘框架顶部，用于放置负载；每个轮组包括轮架、架设在轮架上的轮轴和安装在轮轴上的球形轮子，轮组通过轮架与底盘框架连接；底盘框架还包括控制旋转平台进行旋转的舵机和控制轮轴转动的电机，电机控制转轴转动从而带动球形轮子滚动，每个转轴的转动由电机单独控制。本发明将负载的旋转由旋转平台单独负责，负载的平移运动通过逆运动解算，进而实现移动‑旋转分离，使各部件的运动逻辑得到简化，更易于达到要求的运动精度。

公开(公告)号：CN219769531U

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202321375739.1

申请日：2023-06-01

Applicant: 华侨大学

Inventor： 张国亮 ,  叶佳鑫 ,  许智勇 ,  张宇 ,  萧永胜

IPC: B60B19/14 ,  B60K1/00 ,  B62D11/04 ,  B60P9/00

Abstract: 本申请提供一种基于对称半球形万向轮的移动旋转分离式小车底盘，包括小车底盘及沿小车底盘平面中心呈环形分布的三个驱动件；所述驱动件包括车架、轮轴、轮轴驱动电机及万向轮；所述车架安装在所述小车底盘上；所述万向轮由两个半球形瓣式壳体通过一联轴器装配组成，所述轮轴穿过所述万向轮的球心，并固定所述万向轮在所述车架上；所述轮轴与所述联轴器呈十字形连接；所述轮轴驱动电机驱动所述轮轴带动所述万向轮绕所述轮轴转动；三个所述驱动件中以其中之一驱动电机为主，驱动其对应万向轮转动，以控制一方向上的直线运动；并以其中余下两个驱动电机之间的差速旋转，以控制在一方向上的转向运动。