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公开(公告)号：CN219769531U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202321375739.1
申请日：2023-06-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本申请提供一种基于对称半球形万向轮的移动旋转分离式小车底盘，包括小车底盘及沿小车底盘平面中心呈环形分布的三个驱动件；所述驱动件包括车架、轮轴、轮轴驱动电机及万向轮；所述车架安装在所述小车底盘上；所述万向轮由两个半球形瓣式壳体通过一联轴器装配组成，所述轮轴穿过所述万向轮的球心，并固定所述万向轮在所述车架上；所述轮轴与所述联轴器呈十字形连接；所述轮轴驱动电机驱动所述轮轴带动所述万向轮绕所述轮轴转动；三个所述驱动件中以其中之一驱动电机为主，驱动其对应万向轮转动，以控制一方向上的直线运动；并以其中余下两个驱动电机之间的差速旋转，以控制在一方向上的转向运动。
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