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公开(公告)号：CN115503756B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202211214482.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种智能驾驶决策方法、决策装置以及车辆，可应用智能驾驶领域，包括：识别意图不确定物体(即博弈对象)及其拥有的n条道路拓扑，并确定博弈对象沿每条道路拓扑行驶的意图概率(共n个)，构建包括m个博弈策略的采样博弈空间，计算m个博弈策略在每条道路拓扑的策略代价(共n组)，确定满足预设条件的n个目标策略代价，并根据目标博弈策略(m个中的一个)确定自车决策结果。本申请在物体意图不确定的情况下，利用观测到的信息推理意图不明确物体的意图概率，基于此进行不确定性交互博弈决策，以求解出自车最佳动作，使得自车可以合理响应动态物体意图的跳变，减少不合理的点刹和误抢行，提高自车的乘车舒适性、安全性和通过性。
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公开(公告)号：CN119261952A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411449369.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 一种控制方法，在目标车辆和目标对象存在碰撞可能性时，将目标车辆和目标对象划分为主动方和被动方，主动方相对于被动方具有优先通行权；获取主动方可行的第一策略集合，第一策略集合包括至少一个第一行驶策略；根据第一策略集合，确定被动方在第一策略集合中各个第一行驶策略下的第二行驶策略，得到第二策略集合；对由第一策略集合和第二策略集合得到的各个可行策略的执行代价进行分析，得到第一代价集合，每个可行策略对均由一个第一行驶策略和一个第二行驶策略组成，第一代价集合中包括每个可行策略对所关联的用于指示执行可行策略对的成本的代价；根据第一代价集合中最低的执行代价所对应的行驶策略对目标车辆进行控制。提升了驾驶体验。
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公开(公告)号：CN110843779A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910984575.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆行驶控制的方法和装置，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：当当前车辆的加速踏板或制动踏板的开度由非0变为0时，根据所述当前车辆的当前速度和所述当前车辆与前方车辆之间的当前距离，确定所述当前车辆对所述前方车辆当前的实际跟车时距，其中，所述当前车辆的巡航系统处于开启状态；根据所述实际跟车时距，确定所述当前车辆待使用的目标跟车时距；控制所述当前车辆以所述目标跟车时距巡航行驶。采用本申请，可以提高当前车辆对前方车辆的跟车时距的调整效率。
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公开(公告)号：CN118922342A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202280093627.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W40/00
Abstract: 描述了一种装置(900)，所述装置(900)用于确定改进的运动规划器超参数(402)。所述装置(900)用于：接收数据对(306)，其中所述数据对(306)包括超参数集(402)和效用分数，所述效用分数定义了所述超参数集(402)产生的运动规划器(202)结果(404)的效用；提供模型，其中所述模型定义了所述超参数(402)和所述效用分数之间的关系；使用引导目标(304)生成试验超参数(402)，其中所述引导目标(304)用于根据所述模型评估超参数试验集(402)的质量；基于所述试验超参数(402)确定所述运动规划器的试验结果(404)；基于所述试验结果(404)与真值数据(408)的比较确定(406)所述试验超参数(402)的新效用分数。因此，所述装置通过与真值数据的比较来优化当前部署的超参数(402)，以提供能够产生实际运动规划轨迹并且优于当前部署的超参数(402)的超参数(402)。
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公开(公告)号：CN110843779B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910984575.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆行驶控制的方法和装置，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：当当前车辆的加速踏板或制动踏板的开度由非0变为0时，根据所述当前车辆的当前速度和所述当前车辆与前方车辆之间的当前距离，确定所述当前车辆对所述前方车辆当前的实际跟车时距，其中，所述当前车辆的巡航系统处于开启状态；根据所述实际跟车时距，确定所述当前车辆待使用的目标跟车时距；控制所述当前车辆以所述目标跟车时距巡航行驶。采用本申请，可以提高当前车辆对前方车辆的跟车时距的调整效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115285149B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211077102.4
申请日：2022-09-05
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 一种控制方法，在目标车辆和目标对象存在碰撞可能性时，将目标车辆和目标对象划分为主动方和被动方，主动方相对于被动方具有优先通行权；获取主动方可行的第一策略集合，第一策略集合包括至少一个第一行驶策略；根据第一策略集合，确定被动方在第一策略集合中各个第一行驶策略下的第二行驶策略，得到第二策略集合；对由第一策略集合和第二策略集合得到的各个可行策略的执行代价进行分析，得到第一代价集合，每个可行策略对均由一个第一行驶策略和一个第二行驶策略组成，第一代价集合中包括每个可行策略对所关联的用于指示执行可行策略对的成本的代价；根据第一代价集合中最低的执行代价所对应的行驶策略对目标车辆进行控制。提升了驾驶体验。
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公开(公告)号：CN118182516A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311006346.8
申请日：2023-08-10
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例公开一种轨迹规划方法以及相关设备，该方法可用于人工智能中的自动驾驶领域，方法包括：获取弱势交通参与者的第一状态信息，弱势交通参与者在自车感知范围内，第一状态信息包括弱势交通参与者的位置；基于第一状态信息，确定弱势交通参与者在后续N个时刻中每个时刻的一个或多个可达位置以及每个可达位置的概率，进而对自车的轨迹进行规划；由于在对自车进行路径规划时考虑了弱势参与者的每个可达位置的概率，也即不会直接避开弱势交通参与者的所有可达位置，则扩大了自车在行进过程中的探索范围，有利于得到自车更优的行进轨迹。
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公开(公告)号：CN111123952B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201911424846.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及人工智能，公开了一种自动驾驶技术，提供了一种横纵向联合的轨迹规划方法，包括：横向位移规划器根据感知数据、定位数据以及地图信息，为自动驾驶车辆规划出一条初步行驶轨迹，该初步行驶轨迹包含N个路点，每个路点包括路点的坐标信息和路点的横向允许误差信息；纵向速度规划器继承横向位移规划器输出的N个路点的全部或部分路点，并根据交通路况信息、感知数据确定出其中n个路点的速度信息，该速度信息为自动驾驶车辆在n个路点中每个路点上的可行驶速度，从而得到目标行驶轨迹；目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。
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公开(公告)号：CN110550029B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910743055.4
申请日：2019-08-12
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开了智能汽车领域的一种障碍物避让方法，包括：在t时刻获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；根据自车信息和障碍物信息对可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图；获取自车当前所在车道中心线信息，并根据车道中心线信息获取平行线轨迹簇；根据势能栅格地图计算平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；根据t‑1时刻的目标轨迹对平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，按照t时刻的目标轨迹行驶以避开障碍物。本发明还公开了一种避让装置。采用本发明实施例实现了在前方有障碍物时，根据获取的目标轨迹进行车道内部避让，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。
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公开(公告)号：CN111123952A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911424846.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及人工智能，公开了一种自动驾驶技术，提供了一种横纵向联合的轨迹规划方法，包括：横向位移规划器根据感知数据、定位数据以及地图信息，为自动驾驶车辆规划出一条初步行驶轨迹，该初步行驶轨迹包含N个路点，每个路点包括路点的坐标信息和路点的横向允许误差信息；纵向速度规划器继承横向位移规划器输出的N个路点的全部或部分路点，并根据交通路况信息、感知数据确定出其中n个路点的速度信息，该速度信息为自动驾驶车辆在n个路点中每个路点上的可行驶速度，从而得到目标行驶轨迹；目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。
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