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公开(公告)号：CN107233133B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710516209.7
申请日：2017-06-29
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于虚拟腹腔镜手术的力反馈系统，其包括：机械子系统以及电气子系统；所述机械子系统用于实现拟腹腔镜手术过程中的俯仰、伸缩、自转、剪切、横滚五自由度运动，并采集运动过程中的力反馈；所述电气子系统用于实现采集拟腹腔镜手术过程中的俯仰、伸缩、自转、剪切、横滚五自由度运动过程的数据信息，对手术场景进行模拟，并提供将反馈力分解到各个运动自由度上去的驱动指令。
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公开(公告)号：CN107330972B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201710508385.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种模拟生物力学特性的实时软组织形变方法，其包括如下步骤：S1、基于软组织器官三维可视化数据生成软组织物理模型数据；S2、基于软组织物理模型数据生成碰撞检测模型数据；S3、通过游戏引擎加载物理模型数据和碰撞检测模型数据进行碰撞检测；S4、通过约束的最优化求解方法来计算软组织变形后的状态。
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公开(公告)号：CN107240344A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710508391.1
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/285
Abstract: 一种虚拟腹腔镜胆道探查术训练系统，其包括如下模块：物理建模模块、胆结石随机生成模块、专家演示模块、分步训练模块；所述系统物理建模模块用于生成虚拟腹腔镜手术所需的人体模型及各项手术器械；所述胆结石随机生成模块用于随机生成胆总管结石；所述专家演示模块用于将已存储的专家操作信息播放；所述分步训练模块用于对手术关键步骤训练。
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公开(公告)号：CN107221032B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710506985.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学方法，其包括如下步骤：S1、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景；S2、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术对应的虚拟手术交互系统；S3、获取用户的虚拟手术，根据虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景以及虚拟手术交互系统完成虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107330972A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710508385.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 一种模拟生物力学特性的实时软组织形变方法，其包括如下步骤：S1、基于软组织器官三维可视化数据生成软组织物理模型数据；S2、基于软组织物理模型数据生成碰撞检测模型数据；S3、通过游戏引擎加载物理模型数据和碰撞检测模型数据进行碰撞检测；S4、通过约束的最优化求解方法来计算软组织变形后的状态。
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公开(公告)号：CN107233133A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710516209.7
申请日：2017-06-29
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于虚拟腹腔镜手术的力反馈系统，其包括：机械子系统以及电气子系统；所述机械子系统用于实现拟腹腔镜手术过程中的俯仰、伸缩、自转、剪切、横滚五自由度运动，并采集运动过程中的力反馈；所述电气子系统用于实现采集拟腹腔镜手术过程中的俯仰、伸缩、自转、剪切、横滚五自由度运动过程的数据信息，对手术场景进行模拟，并提供将反馈力分解到各个运动自由度上去的驱动指令。
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公开(公告)号：CN107221032A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710506985.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学方法，其包括如下步骤：S1、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景；S2、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术对应的虚拟手术交互系统；S3、获取用户的虚拟手术，根据虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景以及虚拟手术交互系统完成虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术教学。
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公开(公告)号：CN106952347B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710190310.8
申请日：2017-03-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的超声手术辅助导航系统，属于视觉定位技术领域。本发明基于双目视觉定位技术，利用坐标系标定装置将双目视觉定位装置和超声探头固定在一起，同时对世界坐标系下的点进行成像，并推算成像在各自坐标系下的坐标，之后计算各自坐标系的转换关系，由转换关系将手术器械和病灶融合在同一个三维坐标系中并在图像工作站中显示出来，本发明技术方案克服了传统穿刺介入手术引导不能实时连续和操作不够灵活方便的问题，采用基于机器视觉的定位装置以及图像处理算法来进行手术辅助引导，整个系统具有速度快、精度高、占用空间小等优点。
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公开(公告)号：CN106952347A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710190310.8
申请日：2017-03-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的超声手术辅助导航系统，属于视觉定位技术领域。本发明基于双目视觉定位技术，利用坐标系标定装置将双目视觉定位装置和超声探头固定在一起，同时对世界坐标系下的点进行成像，并推算成像在各自坐标系下的坐标，之后计算各自坐标系的转换关系，由转换关系将手术器械和病灶融合在同一个三维坐标系中并在图像工作站中显示出来，本发明技术方案克服了传统穿刺介入手术引导不能实时连续和操作不够灵活方便的问题，采用基于机器视觉的定位装置以及图像处理算法来进行手术辅助引导，整个系统具有速度快、精度高、占用空间小等优点。
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