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公开(公告)号：CN118404589B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN118404589A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN118752507A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244824.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及制孔技术领域，具体公开了一种视觉引导机器人高精度制孔方法及装置，该制孔方法包括：当机器人上的钻头触碰到标准示教工件上的理论制孔点O时，得到此时标准示教工件上的实际制孔点O’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs0#，并计算出实际制孔点O’在理论制孔点O下的相对坐标转换关系#imgabs1#；获取待制孔工件的图像，并得到待制孔工件上的理论制孔点O1在相机坐标系C下的位姿#imgabs2#，然后根据#imgabs3#计算出待制孔工件上的实际制孔点O1’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs4#；根据位姿#imgabs5#引导机器人在待制孔工件上的理论制孔点O1处进行制孔。本发明提供的视觉引导机器人高精度制孔方法，可以实现多形态工件的高精度、高效率制孔，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117392129A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311694889.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及柴油发动机生产制造产线技术领域，具体公开了一种基于2D机器视觉的柴油发动机涂胶检测方法及装置，该检测方法包括：获取发动机缸体表面的理论胶路图像；计算出发动机缸体表面的实际胶路图像；通过多个截取框将发动机缸体表面的实际胶路图像截取为多段实际胶路图像；对每个截取框内的实际胶路图像进行胶路特征提取；将每段实际胶路图像的胶路特征信息与理论胶路图像的胶路特征信息进行对比，得到每段实际胶路图像的胶路合格检测结果，并判断发动机缸体表面的整个实际胶路是否合格。本发明能够实现柴油发动机自动涂胶和涂胶效果检测功能，可以根据检测出的断胶位置驱动机器人实现补胶功能，形成生产闭环，减轻产线工人劳动量。
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公开(公告)号：CN116678348B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310948017.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/26 , G01N21/88 , G01N21/95 , G01B11/00 , G01V8/10 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/80 , B23P21/00
Abstract: 本发明涉及柴油发动机生产制造技术领域，具体公开了一种柴油发动机整机零部件错漏装检测方法及装置，该检测方法包括：获取四层关系配置表；当前待测发动机到位后，获取当前待测发动机型号对应的BOM清单；根据当前待测发动机的BOM清单，从四层关系配置表中查询出所有待检测项对应的检测信息，以生成当前待测发动机的配置项清单：根据当前待测发动机的配置项清单获取当前待测发动机中所有待检测项的图像信息；对当前待测发动机中所有待检测项的图像信息进行机器视觉检测，以得到当前待测发动机的零部件错漏装检测结果。本发明实现了发动机整机在线视觉检测功能，检测人工安装的各零部件是否存在错装、漏装或未装好等异常，提高了检测准确率。
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公开(公告)号：CN116678348A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310948017.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/26 , G01N21/88 , G01N21/95 , G01B11/00 , G01V8/10 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/80 , B23P21/00
Abstract: 本发明涉及柴油发动机生产制造技术领域，具体公开了一种柴油发动机整机零部件错漏装检测方法及装置，该检测方法包括：获取四层关系配置表；当前待测发动机到位后，获取当前待测发动机型号对应的BOM清单；根据当前待测发动机的BOM清单，从四层关系配置表中查询出所有待检测项对应的检测信息，以生成当前待测发动机的配置项清单：根据当前待测发动机的配置项清单获取当前待测发动机中所有待检测项的图像信息；对当前待测发动机中所有待检测项的图像信息进行机器视觉检测，以得到当前待测发动机的零部件错漏装检测结果。本发明实现了发动机整机在线视觉检测功能，检测人工安装的各零部件是否存在错装、漏装或未装好等异常，提高了检测准确率。
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公开(公告)号：CN117392129B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311694889.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及柴油发动机生产制造产线技术领域，具体公开了一种基于2D机器视觉的柴油发动机涂胶检测方法及装置，该检测方法包括：获取发动机缸体表面的理论胶路图像；计算出发动机缸体表面的实际胶路图像；通过多个截取框将发动机缸体表面的实际胶路图像截取为多段实际胶路图像；对每个截取框内的实际胶路图像进行胶路特征提取；将每段实际胶路图像的胶路特征信息与理论胶路图像的胶路特征信息进行对比，得到每段实际胶路图像的胶路合格检测结果，并判断发动机缸体表面的整个实际胶路是否合格。本发明能够实现柴油发动机自动涂胶和涂胶效果检测功能，可以根据检测出的断胶位置驱动机器人实现补胶功能，形成生产闭环，减轻产线工人劳动量。
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公开(公告)号：CN115847482A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310215556.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种发动机缸体缸盖搬运重载桁架Z轴双驱伸缩机构，包括安装板，安装板前端滑动安装第一滑动轴部件，第一滑动轴部件的内部滑动安装第二滑动轴部件，安装板与第一滑动轴部件之间安装第一平衡机构，第一滑动轴部件和第二滑动轴部件之间安装第二平衡机构。本发明结构简单，占用高度空间小，在有限的车间高度内，使Z轴有效行程最大化，实现发动机缸体、缸盖的桁架机械手自动化搬运。本发明实现了桁架机械手伸缩Z轴的重力平衡，降低了桁架机械手运行过程中因防坠落机构意外失效而带来的缸体、缸盖掉落事故，保护了人员与设备的安全。
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