公开(公告)号：CN119501997A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411832128.4

申请日：2024-12-12

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 胡友民 ,  黄宏彬 ,  王浩印 ,  苏萍 ,  王一鸣

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开一种基于托卡马克装置维护用的重载机械臂的关节，其包括关节壳体、驱动机构和检测机构，驱动机构包括驱动组件和旋转部，旋转部上连接有重载机械臂的其他关节，驱动组件用于驱动旋转部转动预设角度，以带动重载机械臂的其他关节转动，检测机构用于对旋转部的旋转角度实施检测并根据检测结果控制驱动组件工作或停止。上述基于托卡马克装置维护用的重载机械臂的关节通过驱动机构和检测机构的配合，驱动组件驱动旋转部转动预设角度，检测机构对旋转部的旋转角度实施检测并根据检测结果控制驱动组件工作或停止，在重载机械臂处设置可旋转式关节，可在维修时带动重载机械臂转动，便于对托卡马克装置的内部进行维修。

公开(公告)号：CN119501996A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411832125.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 胡友民 ,  王浩印 ,  黄宏彬 ,  苏萍 ,  王一鸣

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种托卡马克装置维护用重载机械臂的末端执行关节，其包括第一壳体、第二壳体、驱动机构和检测机构，第一壳体内开设有安装腔，驱动机构包括驱动组件和旋转部，驱动组件设置在安装腔内，驱动组件的驱动端连接旋转部的第一端，旋转部的第二端与所述第二壳体相连，驱动组件被配置为驱动旋转部转动预设角度，进而带动第二壳体转动，检测机构设置在旋转部上，检测机构被配置为对旋转部的旋转角度实施检测并根据检测结果控制驱动组件工作或停止。上述托卡马克装置维护用重载机械臂的末端执行关节采用模块化设计，末端执行关节的结构简单、减小了关节的占用空间，便于对托卡马克装置的内部进行维修。

公开(公告)号：CN118990477A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411126382.2

申请日：2024-08-16

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 胡友民 ,  陶宇 ,  万晨晖 ,  苏萍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，具体公开了一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法，包括：将构建的机械臂关节惯性方程线性化，以分离出机械臂关节惯性参数观测矩阵和待辨识机械臂关节惯性参数；将获取的机械臂关节摩擦力方程线性化，以分离出机械臂关节摩擦力参数观测矩阵和待辨识机械臂关节摩擦力参数；将两个观测矩阵合并成机械臂关节参数观测矩阵，同时将两个参数合并成待辨识机械臂关节参数；根据机械臂关节参数观测矩阵和所述待辨识机械臂关节参数得到机械臂总的观测方程；将筛选后的机械臂关节数据代入机械臂总的观测方程中，以计算出待辨识机械臂关节参数。本发明能够通过机械臂上传感器在线分析修正机械臂动力学参数，以便于机械臂控制算法的调参。