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公开(公告)号：CN111722586B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010573878.X
申请日：2020-06-22
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 中国航发南方工业有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种断续铣削振动分段控制方法，包括：分析断续铣削刀具切入切出过程，无切削过程为自由振动状态，切削过程为受迫振动状态，对于断续铣削进行时滞动力学建模与分段近似；设计综合时滞反馈与状态反馈的控制器，以整体系统的稳定性为目标，允许受迫振动阶段出现不稳定现象；基于线性矩阵不等式和李雅普诺夫定理判断稳定性并确定控制器参数。本发明具有较小的控制器增益和较高的稳定性判别精度。
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公开(公告)号：CN111722586A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010573878.X
申请日：2020-06-22
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 中国航发南方工业有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种断续铣削振动分段控制方法，包括：分析断续铣削刀具切入切出过程，无切削过程为自由振动状态，切削过程为受迫振动状态，对于断续铣削进行时滞动力学建模与分段近似；设计综合时滞反馈与状态反馈的控制器，以整体系统的稳定性为目标，允许受迫振动阶段出现不稳定现象；基于线性矩阵不等式和李雅普诺夫定理判断稳定性并确定控制器参数。本发明具有较小的控制器增益和较高的稳定性判别精度。
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公开(公告)号：CN111571266A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010555365.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本发明提供一种控制薄壁叶片加工变形的柔性夹具，包括：磁力工作台，以及能够与磁力工作台相吸的夹具本体；所述磁力工作台具有一吸力平面；所述夹具本体包括定位台、具有两个旋转自由度的旋转关节、夹具台和叶片夹持机构；所述定位台的一个端面作为夹具定位面，用于与磁力工作台的吸力平面相吸；所述定位台的另一个端面通过旋转关节连接夹具台的一个端面；夹具台的另一个端面上设有叶片夹持机构，用于夹持毛坯叶片的叶冠。本发明能够实现毛坯叶片的叶冠部分可靠、无预应力装夹，保证叶片零件除了轴向的拉压力或压力之外，不受其它方向的装夹预应力，抑制加工变形和振动；装夹稳定可靠，具备快速松弛和重装夹能力。
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公开(公告)号：CN109129451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811072830.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获设备，包括滚珠丝杠机构和周向均匀布置的多个分离式捕获‑锁紧机构，每个所述分离式捕获‑锁紧机构均包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销钉和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明能通过一个单自由度机构实现空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获的功能性分离方法，该方法具有单自由度、机构分离、钩‑杆连接方便、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点。
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公开(公告)号：CN212444216U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021131977.4
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型提供一种控制薄壁叶片加工变形的柔性夹具，包括：磁力工作台，以及能够与磁力工作台相吸的夹具本体；所述磁力工作台具有一吸力平面；所述夹具本体包括定位台、具有两个旋转自由度的旋转关节、夹具台和叶片夹持机构；所述定位台的一个端面作为夹具定位面，用于与磁力工作台的吸力平面相吸；所述定位台的另一个端面通过旋转关节连接夹具台的一个端面；夹具台的另一个端面上设有叶片夹持机构，用于夹持毛坯叶片的叶冠。本实用新型能够实现毛坯叶片的叶冠部分可靠、无预应力装夹，保证叶片零件除了轴向的拉压力或压力之外，不受其它方向的装夹预应力，抑制加工变形和振动；装夹稳定可靠，具备快速松弛和重装夹能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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