公开(公告)号：CN106934833A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710065675.8

申请日：2017-02-06

Applicant: 江苏华航威泰机器人科技有限公司 ,  华中科技大学无锡研究院

Inventor： 钱进 ,  郑泽龙 ,  张旭 ,  庄磊磊 ,  朱利民

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。

公开(公告)号：CN106934833B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201710065675.8

申请日：2017-02-06

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 郑泽龙 ,  张旭 ,  庄磊磊 ,  朱利民

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。