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公开(公告)号：CN114742883A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210332377.1
申请日：2022-03-30
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于平面类工件定位算法的自动化装配方法及系统，属于机器人视觉领域。本发明采用平面检测以及离群点去除算法提取若干平面，然后通过最小包围盒确定平面点云位姿，最后利用平面的长宽约束找出所需平面，并指导工业机器人运动到正确的装配位置。相较于基于图像的定位算法，本发明在高动态，高反射的场景下拥有更高的识别精度；相较于常规的基于点云的定位算法，本发明避免了复杂的模板匹配过程，计算效率高，鲁棒性强，且能够适用于任意形状的平面类工件。本发明通过三维视觉和工业机器人结合的模式，为可能出现工件偏移的场景提供了鲁棒性的解决方案。
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公开(公告)号：CN114742883B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210332377.1
申请日：2022-03-30
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于平面类工件定位算法的自动化装配方法及系统，属于机器人视觉领域。本发明采用平面检测以及离群点去除算法提取若干平面，然后通过最小包围盒确定平面点云位姿，最后利用平面的长宽约束找出所需平面，并指导工业机器人运动到正确的装配位置。相较于基于图像的定位算法，本发明在高动态，高反射的场景下拥有更高的识别精度；相较于常规的基于点云的定位算法，本发明避免了复杂的模板匹配过程，计算效率高，鲁棒性强，且能够适用于任意形状的平面类工件。本发明通过三维视觉和工业机器人结合的模式，为可能出现工件偏移的场景提供了鲁棒性的解决方案。
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公开(公告)号：CN115890687A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211708042.1
申请日：2022-12-29
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人视觉领域，公开了一种手眼标定数据采集方法，包括以下步骤：在第一位姿下采集标定板图像，并获取第一组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；仅旋转机器人末端连续多关节(至少2个关节)得到第二位姿，采集标定板图像，并获取第二组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；通过两组机器人变换矩阵和相机外参矩阵得到一组A和B；重复多次，得到多组A和B，构建方程AX＝XB计算得到解X。本发明通过改进手眼标定数据采集过程，第二位姿相较于第一位姿仅是末端连续的多个关节发生了旋转，有效减小机器人变换矩阵的误差，从而提高手眼标定精度，使工业应用场景下机器人手眼标定结果更精确。
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公开(公告)号：CN110057745B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910316762.5
申请日：2019-04-19
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01N17/00
摘要： 本发明属于红外热像无损检测技术领域，并具体公开了一种金属构件腐蚀情况的红外检测方法。该方法包括获得金属构件的红外图像并进行滤波去噪处理，然后设定阈值获得二值化图像；标记腐蚀区域和未腐蚀区域，并绘制腐蚀区域的轮廓；根据腐蚀区域的轮廓提取二值化图像中腐蚀区域的掩模，使用该掩模在红外图像中计算腐蚀区域的温度；将腐蚀区域的温度输入温度腐蚀深度转化模型，获得金属构件的腐蚀深度。本发明提供的金属构件腐蚀情况的红外检测方法，只需对红外图像进行处理，并根据温度腐蚀深度转化模型便可从三个方面具体描述金属构件的腐蚀情况，包括腐蚀位置、腐蚀面积和腐蚀深度，从而实现了对金属构件的腐蚀情况进行定性和定量分析。
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公开(公告)号：CN110057745A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910316762.5
申请日：2019-04-19
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01N17/00
摘要： 本发明属于红外热像无损检测技术领域，并具体公开了一种金属构件腐蚀情况的红外检测方法。该方法包括获得金属构件的红外图像并进行滤波去噪处理，然后设定阈值获得二值化图像；标记腐蚀区域和未腐蚀区域，并绘制腐蚀区域的轮廓；根据腐蚀区域的轮廓提取二值化图像中腐蚀区域的掩模，使用该掩模在红外图像中计算腐蚀区域的温度；将腐蚀区域的温度输入温度腐蚀深度转化模型，获得金属构件的腐蚀深度。本发明提供的金属构件腐蚀情况的红外检测方法，只需对红外图像进行处理，并根据温度腐蚀深度转化模型便可从三个方面具体描述金属构件的腐蚀情况，包括腐蚀位置、腐蚀面积和腐蚀深度，从而实现了对金属构件的腐蚀情况进行定性和定量分析。
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