公开(公告)号：CN116645422A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310549295.7

申请日：2023-05-12

申请人： 华中科技大学 ,  中铁第四勘察设计院集团有限公司

发明人： 喻蝶 ,  邱绍峰 ,  鲍柏仲 ,  杨辉 ,  司言 ,  韩天虎 ,  龙胡 ,  詹小斌 ,  段暕 ,  史铁林

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/70

摘要： 本发明属于传感器标定相关技术领域，其公开了一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，方法包括：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据；将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿；采用泛洪填充算法获得地面点云；获取地平面方程以及部分相机外参，根据相机位姿获得深度相机的相对运动，并投影至地平面获得二维空间中相机运动序列；获取车辆底盘的运动序列；根据车辆底盘的运动序列和深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参。本申请解决了三维空间中由于车辆的平面运动特性导致的方程退化问题，标定更加精准。

公开(公告)号：CN116740710A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310539377.3

申请日：2023-05-12

申请人： 华中科技大学 ,  中铁第四勘察设计院集团有限公司

发明人： 鲍柏仲 ,  刘高坤 ,  司言 ,  林飞 ,  喻蝶 ,  熊盛 ,  詹小斌 ,  段暕 ,  龙胡 ,  史铁林

IPC分类号： G06V20/70 ,  G01C21/00 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域，其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，该方法包括：采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集；将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头，得到改进后的YOLOv5模型，采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型；在ORB‑SLAM2算法的Tracking线程后插入改进YOLOv5模型，以提取彩色图像中的二维语义信息；获得三维点云地图，将所述二维语义信息与三维点云地图进行融合实现语义地图的构建。该方法具有几何变化建模能力，建模能力强，极大的提升了多角度语义地图构建能力。

公开(公告)号：CN116679307A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310539656.X

申请日：2023-05-12

申请人： 华中科技大学 ,  中铁第四勘察设计院集团有限公司

发明人： 司言 ,  左玉东 ,  喻蝶 ,  白丹辉 ,  鲍柏仲 ,  杨震 ,  段暕 ,  龙胡 ,  詹小斌 ,  史铁林

IPC分类号： G01S17/06 ,  G01S17/89

摘要： 本发明属于机器人自主导航相关技术领域，其公开了一种基于三维激光雷达的城市轨道交通巡检机器人定位方法，该方法包括：采用LeGO‑LOAM技术建立特征点云地图，保存历史关键帧特征点云，计算历史关键帧位姿，并提取历史关键帧SCD特征；定位过程中，选择与当前帧SCD的特征最接近的多个历史关键帧作为候选历史关键帧，选取距离最小的候选历史关键的位姿作为当前帧的初始位姿估计。以初始位姿估计为初始值，对当前帧的特征点云和对应历史关键帧的邻域点云进行ICP配准，获得当前帧的精确位姿。本申请通过把定位过程中的实时点云特征和建图过程中的历史点云特征进行特征关联，实现轨道交通巡检任务的高精度定位。