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公开(公告)号：CN119458371A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411936479.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备，步骤为：(1)对目标工作空间进行动态特性敏感度分析进而选择标准姿态，对确定的每个标准姿态进行整机模态测试；(2)基于整机模态测试结果及MFMS方法计算计算各标准姿态的模态‑薄弱关节权重系数；同时，计算铣削激励下各标准姿态的模态贡献度；(3)重构目标姿态的构型，并计算目标姿态与标准姿态之间的构型相似性指标，进而计算得到目标姿态的M‑WJWC矩阵和MCI；(4)识别目标姿态的机器人‑薄弱关节权重系数，进而实现铣削激励下机器人本体薄弱关节的在线识别。本发明能实现目标工作空间内任意姿态的R‑WLWC的预测。
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公开(公告)号：CN117172462A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311092948.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司通辽供电公司 , 华中科技大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06Q10/0631 , H02J3/38 , G06Q30/0201 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种考虑可再生能源接入比例的电力系统规划方法，包括以下步骤：S1、基于现有电力系统发电机组容量并考虑可再生能源接入比例建立电力系统规划模型，电力系统规划模型的目标是最小化全系统成本；S2、将可再生能源接入比例纳入到电力系统规划模型当中，优化电力系统的能源结构。本发明通过在现有电力系统发电机组容量的基础上考虑可再生能源规划，同时在电力系统运行约束中添加逐时的可再生能源接入比例约束，得到了考虑可再生能源接入比例的电力系统规划模型，有利于探索电力系统的低碳发展潜力，分析风光发电机组的经济投资方案和空间投资组合，并为未来富含高比例新能源的新型电力系统风光发电机组的投资规划提供参考。
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公开(公告)号：CN105184843B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510620905.3
申请日：2015-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenSceneGraph的三维动画制作方法，通过控制二维图片在三维场景中沿水平方向和垂直方向的规律性几何运动模拟场景中非主体目标动画，具体包括原图片预处理步骤、创建子图步骤、添加广告牌步骤、更新场景数据步骤、绘制场景的步骤；本发明对图片进行预处理除去背景，获得带有透明通道的目标图片；在每一帧改变纹理坐标和顶点对应关系，实现纹理动画效果；利用广告牌技术，使之在视角变化时自动改变图片朝向，始终面向屏幕，提高视觉真实性；利用更新场景数据步骤，更新每一帧动画数据；利用绘制步骤，获取场景数据，绘制每一帧场景；本发明所提供的方法，减少了建模、设计精细模型的运动的工作，降低了三维动画的制作难度和制作成本。
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公开(公告)号：CN118528259A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410690873.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人铣削加工振动抑制相关技术领域，其公开了一种用于铣削机器人低频颤振抑制的关节振动主动控制方法及设备，包括以下步骤：S1，初步计算得到电磁扭转作动器的气隙直径和轴向长度，进而完成电磁扭转作动器的结构设计；S2，采用交流绕组理论及虚功原理求解得到电磁扭转作动器的输入电流及其输出的电磁转矩之间的关系式；S3，将电磁扭转作动器安装在机器人关节处，使得机器人关节与电磁扭转作动器能够同轴转动；S4，在线检测机器人末端受到的力，并基于所述力计算出电磁扭转作动器所需的输出扭矩，基于所述关系式控制所述电磁扭转作动器输出该输出扭矩作用于机器人关节处，以抑制关节振动。本发明扩大了低频振动抑制的范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118023996A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410264677.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)基于关节阻尼器的等效磁路模型进行磁路分析以得到关节阻尼器的磁流变液层的内径和外径；所述关节阻尼器设置在机器人的关节处；(2)基于宾汉流体的特性及机器人静力学分析推导得到在关节空间下关节阻尼器的制动力矩与机器人关节末端受力之间的关系，继而分析得到机器人的各关节角与振动抑制效果之间的关系图，基于该关系图确定各个关节的最佳关节角，使机器人在所述最佳关节角下工作，以抑制铣削低频颤振。本发明能够有效提高机器人关节的抗振能力。
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公开(公告)号：CN105184843A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510620905.3
申请日：2015-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenSceneGraph的三维动画制作方法，通过控制二维图片在三维场景中沿水平方向和垂直方向的规律性几何运动模拟场景中非主体目标动画，具体包括原图片预处理步骤、创建子图步骤、添加广告牌步骤、更新场景数据步骤、绘制场景的步骤；本发明对图片进行预处理除去背景，获得带有透明通道的目标图片；在每一帧改变纹理坐标和顶点对应关系，实现纹理动画效果；利用广告牌技术，使之在视角变化时自动改变图片朝向，始终面向屏幕，提高视觉真实性；利用更新场景数据步骤，更新每一帧动画数据；利用绘制步骤，获取场景数据，绘制每一帧场景；本发明所提供的方法，减少了建模、设计精细模型的运动的工作，降低了三维动画的制作难度和制作成本。
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公开(公告)号：CN119217351A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411467610.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人结构设计相关技术领域，其公开了一种2‑RPR串联机器人的参数优化设计方法及设备，步骤为：(1)将2‑RPR串联机器人的二关节处坐标点、电动缸下铰点、两个极限位置对应的电动缸上铰点依次连线以得到机器人的障碍空间；机器人的障碍空间为机器人末端在理论上能到达且在实际使用中不允许到达的电动缸运动区域；(2)判断机器人的工作空间是否包络机器人的目标工作空间，进而判断机器人的目标工作空间与机器人的障碍空间是否重合，根据两个判断结果来确定系数k；(3)采用遗传算法对2‑RPR串联机器人的连杆参数及支链参数进行优化。本发明得到了在工作空间满足需求的前提下，连杆长度更优、支链布置更优的机器人设计参数。
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公开(公告)号：CN104484667B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201410851659.8
申请日：2014-12-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开了一种基于亮度特征和轮廓完整性的轮廓提取方法，属于计算机视觉和模式识别的交叉邻域，意在从复杂的环境背景中将物体的轮廓完整的提取出来。本发明包括最大能量响应图的求取步骤、亮度特征调制的非经典感受野抑制步骤、物体轮廓的提取和基于概率模型的高低自适应阈值等后处理步骤、基于轮廓完整性的最近邻朝向一致性连接断裂轮廓的处理步骤。本发明利用Gabor滤波器模拟人类简单细胞经典感受野的响应，得到最大的Gabor能量响应图；利用图像的亮度特征抑制最大Gabor能量响应图，剔除纹理等非目标轮廓；对得到的目标轮廓进行基于概率模型的高低自适应阈值等后处理步骤；基于轮廓完整性的最近邻朝向一致性连接轮廓的断裂点；可以很好的提取目标物的轮廓，处理后得到完整性连接的轮廓图。
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公开(公告)号：CN104484667A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410851659.8
申请日：2014-12-30
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06T7/13 , G06T2207/20201
Abstract: 本发明公开了一种基于亮度特征和轮廓完整性的轮廓提取方法，属于计算机视觉和模式识别的交叉邻域，意在从复杂的环境背景中将物体的轮廓完整的提取出来。本发明包括最大能量响应图的求取步骤、亮度特征调制的非经典感受野抑制步骤、物体轮廓的提取和基于概率模型的高低自适应阈值等后处理步骤、基于轮廓完整性的最近邻朝向一致性连接断裂轮廓的处理步骤。本发明利用Gabor滤波器模拟人类简单细胞经典感受野的响应，得到最大的Gabor能量响应图；利用图像的亮度特征抑制最大Gabor能量响应图，剔除纹理等非目标轮廓；对得到的目标轮廓进行基于概率模型的高低自适应阈值等后处理步骤；基于轮廓完整性的最近邻朝向一致性连接轮廓的断裂点；可以很好的提取目标物的轮廓，处理后得到完整性连接的轮廓图。
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