公开(公告)号：CN118680673A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410656247.2

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 汪一苇 ,  赵欢 ,  蔡雄 ,  曹芷彦 ,  陈重旭 ,  赵九州 ,  辜嘉宇 ,  万赤丹 ,  丁汉

IPC: A61B34/10 ,  G09B23/28 ,  A61B1/313 ,  A61B1/00 ,  G06F3/01 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种腹腔镜运镜模拟力引导手术训练方法及设备。所述方法包括：建立顺应用户操作直觉的间歇性顺序运动目标运镜路径，用户根据目标点当前位置感知并预测运镜场景，根据间歇性顺序运动目标运镜路径和预测运镜场景构建基于认知的预测运镜模型，并根据所述预测运镜模型，采用LQR控制算法，获取用户运镜动作，根据运镜的真实控制矩阵更新图像状态并计算最优运镜动作；基于腹腔镜运的多视角视觉信息以及最优运镜动作的力反馈信息更新所述预测运镜模型。本发明建立了遥操作操纵器和虚拟环境中腹腔镜的位姿映射关系，由此训练不受手术环境、器械和工具的约束，同时具备训练效果好、训练效率高等特点。

公开(公告)号：CN117064325A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310821146.1

申请日：2023-07-05

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 赵欢 ,  汪一苇 ,  蔡雄 ,  周松 ,  辜嘉宇 ,  杨司航 ,  万赤丹 ,  丁汉

IPC: A61B1/313 ,  G06V40/20 ,  G06F17/16 ,  A61B1/00 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明公开一种语音控制的腹腔镜运镜方法及系统，该方法包括：通过图像识别将腹腔镜当前接收的手术场景分为远景场景和近景场景，同时接受用户输入的语音信号，将语音信号转换为模拟信号，并对所述模拟信号进行滤波处理；获取载有所述腹腔镜的机器人的关节运动数据，设置机器人关节控制模型，结合滤波处理后的所述模拟信号，对机器人的关节进行语音控制，从而完成所述腹腔镜运镜，其中，所述机器人关节控制模型还包括机器人运动状态的启停函数，用于分辨机器人处于启动状态还是停止状态。

公开(公告)号：CN116942219A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310741864.8

申请日：2023-06-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  汪一苇 ,  蔡雄 ,  王宇恒 ,  辜嘉宇 ,  杨司航 ,  万赤丹 ,  丁汉

IPC: A61B17/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  A61B90/50 ,  A61B1/313

Abstract: 本发明属于扶镜控制技术领域，并具体公开了一种基于视线追踪的腹腔镜自动扶镜方法及设备。包括：估计腹腔镜手术器械标记的三维位置；采集手术场景中主刀医生的视线信息，获取不同视线特征所对应的手术操作类型的SVM模型；构建评价腹腔镜视场的评价函数；选择实时视线信息与该手术操作类型相对应的评价函数；以评价函数作为优化目标，基于器械三维位置及其在二维图像的投影关系以及RCM约束，构建腹腔镜目标位姿的优化模型；将腹腔镜位姿的最优解转换为期望的机械臂运动，以实现机械臂的自动扶镜。本发明利用了医生注视点位置信息，更加准确、直接地理解主刀医生的意图，配合主刀医生的操作调整腹腔镜位姿，实现完全自动的扶镜运动。