公开(公告)号：CN116942219A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310741864.8

申请日：2023-06-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  汪一苇 ,  蔡雄 ,  王宇恒 ,  辜嘉宇 ,  杨司航 ,  万赤丹 ,  丁汉

IPC: A61B17/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  A61B90/50 ,  A61B1/313

Abstract: 本发明属于扶镜控制技术领域，并具体公开了一种基于视线追踪的腹腔镜自动扶镜方法及设备。包括：估计腹腔镜手术器械标记的三维位置；采集手术场景中主刀医生的视线信息，获取不同视线特征所对应的手术操作类型的SVM模型；构建评价腹腔镜视场的评价函数；选择实时视线信息与该手术操作类型相对应的评价函数；以评价函数作为优化目标，基于器械三维位置及其在二维图像的投影关系以及RCM约束，构建腹腔镜目标位姿的优化模型；将腹腔镜位姿的最优解转换为期望的机械臂运动，以实现机械臂的自动扶镜。本发明利用了医生注视点位置信息，更加准确、直接地理解主刀医生的意图，配合主刀医生的操作调整腹腔镜位姿，实现完全自动的扶镜运动。