公开(公告)号：CN118680673A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410656247.2

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 汪一苇 ,  赵欢 ,  蔡雄 ,  曹芷彦 ,  陈重旭 ,  赵九州 ,  辜嘉宇 ,  万赤丹 ,  丁汉

IPC: A61B34/10 ,  G09B23/28 ,  A61B1/313 ,  A61B1/00 ,  G06F3/01 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种腹腔镜运镜模拟力引导手术训练方法及设备。所述方法包括：建立顺应用户操作直觉的间歇性顺序运动目标运镜路径，用户根据目标点当前位置感知并预测运镜场景，根据间歇性顺序运动目标运镜路径和预测运镜场景构建基于认知的预测运镜模型，并根据所述预测运镜模型，采用LQR控制算法，获取用户运镜动作，根据运镜的真实控制矩阵更新图像状态并计算最优运镜动作；基于腹腔镜运的多视角视觉信息以及最优运镜动作的力反馈信息更新所述预测运镜模型。本发明建立了遥操作操纵器和虚拟环境中腹腔镜的位姿映射关系，由此训练不受手术环境、器械和工具的约束，同时具备训练效果好、训练效率高等特点。