公开(公告)号：CN119589687A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411663245.2

申请日：2024-11-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  胡一杨 ,  卢盛雨 ,  李静渊 ,  谢思诚 ,  刘璇 ,  李新宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明属于液压机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种人形机器人躯干结构及液压人形机器人，所述躯干结构形成有闭式油路系统，所述闭式油路系统的流道内嵌于所述躯干结构内；所述躯干结构包括底板、手臂支柱、进油阀块、电机泵、出油阀块及液压缸，所述手臂支柱设置在所述底板上，所述进油阀块及所述出油阀块分别连接所述电机泵相背的两端，所述电机泵设置在所述底板上；所述液压缸设置在所述手臂支柱上；所述底板、所述手臂支柱、所述进油阀块、所述出油阀块及所述液压缸均为所述闭式油路系统的组成部件。本发明提高了集成度。

公开(公告)号：CN114879666B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202210431753.2

申请日：2022-04-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  吴志渊 ,  毛瑞琪 ,  胡一杨 ,  胡智文 ,  艾琪 ,  吴昊 ,  蒋立泉 ,  王书亭

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明属于无人艇路径规划领域，具体涉及一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；航行能耗和船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到。本发明考虑实际环境因素，使无人艇在指定目标点间依据能耗较低原则实现路径规划与避障。

公开(公告)号：CN114879666A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210431753.2

申请日：2022-04-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  吴志渊 ,  毛瑞琪 ,  胡一杨 ,  胡智文 ,  艾琪 ,  吴昊 ,  蒋立泉 ,  王书亭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人艇路径规划领域，具体涉及一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；航行能耗和船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到。本发明考虑实际环境因素，使无人艇在指定目标点间依据能耗较低原则实现路径规划与避障。