公开(公告)号：CN114879666A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210431753.2

申请日：2022-04-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  吴志渊 ,  毛瑞琪 ,  胡一杨 ,  胡智文 ,  艾琪 ,  吴昊 ,  蒋立泉 ,  王书亭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人艇路径规划领域，具体涉及一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；航行能耗和船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到。本发明考虑实际环境因素，使无人艇在指定目标点间依据能耗较低原则实现路径规划与避障。

公开(公告)号：CN114879666B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202210431753.2

申请日：2022-04-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  吴志渊 ,  毛瑞琪 ,  胡一杨 ,  胡智文 ,  艾琪 ,  吴昊 ,  蒋立泉 ,  王书亭

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明属于无人艇路径规划领域，具体涉及一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；航行能耗和船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到。本发明考虑实际环境因素，使无人艇在指定目标点间依据能耗较低原则实现路径规划与避障。