公开(公告)号：CN104972459B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510393363.0

申请日：2015-07-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 尹周平 ,  朱晓辉 ,  赵瓮祥 ,  沈毅君 ,  戴鹏辉 ,  江佳俊 ,  沈富强 ,  洪超 ,  韩克平 ,  洪金华 ,  阮惠恒

IPC: B25J9/08 ,  G01N21/88 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。

公开(公告)号：CN104972459A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510393363.0

申请日：2015-07-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 尹周平 ,  朱晓辉 ,  赵瓮祥 ,  沈毅君 ,  戴鹏辉 ,  江佳俊 ,  沈富强 ,  洪超 ,  韩克平 ,  洪金华 ,  阮惠恒

IPC: B25J9/08 ,  G01N21/88 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。